买专利卖专利找龙图腾,真高效! 查专利查商标用IPTOP,全免费!专利年费监控用IP管家,真方便!
申请/专利权人:北京自动化控制设备研究所
摘要:本发明提供了一种全剖面惯性视觉组合导航滤波方法,包括依据导航所必需的误差状态量,建立统一的全剖面惯性视觉组合导航滤波器状态方程;利用不同飞行阶段视觉信息特征,建立全剖面惯性视觉组合导航滤波器观测方程;采用卡尔曼滤波方法进行全剖面自适应滤波融合计算;利用滤波器估计结果进行全剖面自适应误差补偿。本发明构建满足飞行全过程组合导航要求的统一滤波器,设计具备自适应选取的观测量,在飞行各阶段自适应利用相应的可用信息实现高精度组合导航。
主权项:1.一种全剖面惯性视觉组合导航滤波方法,其特征在于,包括如下步骤:依据导航所必需的误差状态量,建立统一的全剖面惯性视觉组合导航滤波器状态方程;利用不同飞行阶段视觉信息特征,建立全剖面惯性视觉组合导航滤波器观测方程;所述全剖面自适应惯性视觉组合导航状态方程、观测方程分别表示为:Xk,k-1=Φk,k-1Xk-1+Wk-1Zk=BkHkXk+Vk其中,Xk,k-1为滤波器状态量一步预测值,Xk为滤波器状态量;Φk,k-1为基于惯性导航误差规律建立的组合导航状态转移矩阵;Wk-1为系统随机噪声向量;Zk为滤波器观测量;Hk为观测矩阵;Vk为观测随机噪声向量;Bk为全剖面自适应滤波控制矩阵;下角标k,k-1分别表示当前时刻、上一时刻;采用卡尔曼滤波方法进行全剖面自适应滤波融合计算;利用滤波器估计结果进行全剖面自适应误差补偿。
全文数据:
权利要求:
百度查询: 北京自动化控制设备研究所 一种全剖面惯性视觉组合导航滤波方法
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息,力求客观、公正,但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解,仅供参考使用,不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。