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申请/专利权人：华南农业大学
摘要：本发明提供了一种林茶园语义动态VSLAM建图导航方法，包括基于扩增学习构建林茶园数据集，使用林茶园数据集对待训练模型进行训练，得到实例语义分割模型。使用实例语义分割模型剔除林茶园场景中的动态信息，得到已剔除图像，基于已剔除图像提取位姿，得到机器人位姿。结合已剔除图像和机器人位姿提取每帧的稠密点云信息，结合稠密点云信息和机器人位姿构建全局稠密点云地图。基于全局稠密点云地图构建语义八叉树地图，根据语义八叉树地图对机器人进行导航。上述方法提高了构建点云地图的精度，可以高度还原农业场景下的静态场景地图，对复杂的农业动态场景具有较强适应性和较好的鲁棒性，还可以提升机器人的场景识别能力和导航精度。
主权项：1.一种林茶园语义动态VSLAM建图导航方法，其特征在于，包括：基于扩增学习构建林茶园数据集，使用所述林茶园数据集对待训练模型进行训练，得到实例语义分割模型；使用所述实例语义分割模型剔除所述林茶园场景中的动态信息，得到已剔除图像，基于所述已剔除图像提取位姿，得到机器人位姿；结合所述已剔除图像和所述机器人位姿提取每帧的稠密点云信息；结合所述稠密点云信息和所述机器人位姿构建全局稠密点云地图；基于所述全局稠密点云地图构建语义八叉树地图，根据所述语义八叉树地图对机器人进行导航。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 华南农业大学 一种林茶园语义动态VSLAM建图导航方法
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