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申请/专利权人：中煤科工机器人科技有限公司

摘要：本发明公开了基于物联网的煤矿用清仓机器人远程监控系统及方法，涉及机器人远程监控技术领域；通过实时监测水仓内的环境信息，并据此分析水仓内各区域的淤泥评估指数，提供了对淤泥密度和分布的详细评估，为机器人清淤操作的路径规划提供数据支持；通过对淤泥评估指数随时间变化的曲线进行分析得到淤泥状态值，提供了对淤泥变化趋势的全面评估，并据此生成若干条路径；再结合各路径所经过的区域以及各区域对应的淤泥评估指数选取最优路径，提高了机器人清淤的效率和安全性；对路径上各相关区域的相关危险值进行分析，识别高风险路段，帮助机器人规避潜在的安全隐患，确保清淤操作的顺利进行。

主权项：1.基于物联网的煤矿用清仓机器人远程监控系统，包括机器人端和云服务器；其特征在于，云服务器包括：环境监测单元和路径规划单元；环境监测单元基于水仓环境信息对水仓内各区域的环境状态进行分析以得到各区域对应各采集时刻的淤泥评估指数，并将其发送至路径规划单元；路径规划单元基于各区域的淤泥评估指数进行曲线变化分析得到各区域的淤泥状态值，选取其中淤泥状态值最大的区域为下一个淤泥清理点；获取当前机器人的位置，并以下一个淤泥清理点和当前机器人的位置分别为目标点和出发点生成若干条路径；将各路径所经过的区域记为相关区域，基于各路径涉及的相关区域进行安全风险进行判断，具体步骤为：步骤一：提取路径中各相关区域的相关路段长度，将各相关区域对应的相关路段长度和淤泥评估指数进行归一化处理并取其数值，再将数值进行加权计算得到各相关区域的相关危险值；步骤二：将路径内各相关区域的相关危险值进行危险程度的比较分析以得到各路径的路径评估值，选取其中路径评估值最小的路径为目标路径；步骤三：提取目标路径内的相关区域以及各相关区域对应的相关危险值，当相关危险值大于设定的危险阈值时，则将该相关区域的相关路段记为避让路段，并将其于目标路径进行标注以得到优化路径；将优化路径发送至机器人端，以控制机器人按照优化路径前往目标点进行清淤操作；步骤四：当完成目标点的清淤操作时，则重复环境监测单元和路径规划单元以生成下一个优化路径，并将其发送至机器人端，以控制机器人按照优化路径前往目标点进行清淤操作；直至完成水仓各区域的清淤操作为止。

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