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申请/专利权人：武汉大学
摘要：为了解决在GNSS定位过程中接收到受到高大建筑或树木等遮挡卫星播发的非视距NLOS信号，通过鱼眼相机朝天空拍摄的方法来获取卫星天空图投影的方法来实现GNSSNLOS的识别，在进行数据处理位置计算时降低其权重，可以有效提高GNSS定位精度。本发明公开了一种基于鱼眼相机的全天时GNSSNLOS识别方法及装置。采用鱼眼相机朝天空拍摄的方法来获取周围环境的天空图，通过图像分割的手段以及卫星投影的方法来实现GNSSNLOS的识别，同时满足白天与黑夜环境，从而根据一定的数据处理手段来提高GNSS定位精度。
主权项：1.基于鱼眼相机的全天时GNSSNLOS识别方法，其特征在于，该方法包括：S1：利用指向天空的鱼眼镜头获取当前定位点的天空图像，判断当前环境是否为黑夜环境，如果不是，则对当前定位点的天空图像进行预处理，分割出天空区域和非天空区域，如果是，则使用cycleGAN对当前定位点的天空图像进行风格转换，转换成白天风格的天空图像，然后对白天风格的天空图像进行预处理，分割出天空区域和非天空区域；S2：根据IMU初始姿态和采集的IMU观测数据，进行惯导机械编排，使用Kalman滤波的方法，对GNSS数据和INS数据进行融合，得到组合导航定位结果，其中，组合导航定位结果包括当前载体的航向角；S3：根据当前GNSSINS组合导航定位结果、卫星星历、鱼眼镜头的体视投影模型以及焦距，计算卫星投影位置到天空图像中心的距离，根据当前载体的航向角和天空图像中心的位置，计算卫星投影在天空图像中的位置；S4：根据当前定位点的天空图像的分割结果和卫星投影在天空图像中的位置，判断是否为NLOS信号。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 武汉大学 基于鱼眼相机的全天时GNSS NLOS识别方法及装置
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