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申请/专利权人：酷哇科技有限公司;上海酷移机器人有限公司
摘要：本发明公开一种基于图像和点云的多模态3D感知方法及设备，包括：获取图像数据和点云数据；将图像数据和点云数据分别标记化，得到图像标记和点云标记；将图像空间和点云空间分别使用固定的窗口大小进行划分，然后分别对图像标记和点云标记进行若干次排序预处理，分别得到图像和点云的n组排序序列；将图像标记和点云标记输入单模态编码器，基于排序序列进行分组，单模态编码器计算组内的自注意力；将图像标记和点云标记映射到同一个BEV空间，再输入跨模态编码器中，基于排序序列进行分组，跨模态编码器进行模态融合。本发明加快了推理速度，使用统一的BEV空间融合多模态信息，便于模态扩展。
主权项：1.基于图像和点云的多模态3D感知方法，其特征在于，包括：步骤S1：获取图像数据和点云数据；步骤S2：将图像数据和点云数据分别标记化，得到图像标记和点云标记；步骤S3：将图像空间和点云空间分别使用固定的窗口大小进行划分，然后分别对图像标记和点云标记进行若干次排序预处理，分别得到图像和点云的n组排序序列；步骤S4：将图像标记和点云标记输入单模态编码器，基于排序序列进行分组，单模态编码器计算组内的自注意力；步骤S5：将图像标记和点云标记映射到同一个BEV空间，再输入跨模态编码器中，基于排序序列进行分组，跨模态编码器进行模态融合。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 酷哇科技有限公司 上海酷移机器人有限公司 基于图像和点云的多模态3D感知方法及设备
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