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申请/专利权人：华南理工大学;广东致可智能科技有限公司
摘要：本发明公开了一种多冗余度机械臂协同运动规划控制方法，该方法包括下述步骤：构建多冗余度机械臂系统模型，将多冗余度机械臂关节的位置、速度和物理极限之间的耦合关系统一地表示为一个受等式和不等式约束的时变二次规划问题；设计并实现了自适应切换时变神经网络来求解三种马尔可夫切换拓扑结构下多冗余度机械臂系统的运动轨迹；将计算结果输入给各个机械臂，实现多冗余度机械臂系统的末端轨迹协同控制。本发明设计的包含误差信号的自适应切换时变神经网络具有优异的收敛性能，能更好、更快地完成多冗余度机械臂系统的协同控制；同时，所设计的网络能够解决随机切换的拓扑结构带来的系统求解设计问题。
主权项：1.一种多冗余度机械臂协同运动规划控制方法，其特征在于，包括下述步骤：构建多冗余度机械臂系统模型，建立多冗余度机械臂关节的位置、速度和物理极限之间的耦合关系；基于多种随机切换拓扑结构对多冗余度机械臂系统的协同运动控制问题进行建模，并转化为时变方程，其中，随机切换拓扑结构满足对应的随机切换规则，包括半马尔可夫过程、转移概率矩阵完全已知和部分未知的马尔可夫过程；构建自适应切换时变神经网络对时变方程进行求解，得到多冗余度机械臂系统中各个关节的实时角度参数；将计算得到的实时角度参数输入到机械臂运动控制系统，使得多冗余度机械臂系统的末端执行器按照期望轨迹运动，且各机械臂之间保持协同。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 华南理工大学 广东致可智能科技有限公司 一种多冗余度机械臂协同运动规划控制方法
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