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申请/专利权人：北京超星未来科技有限公司
摘要：本发明提供了一种基于多帧叠加的可行驶区域获取方法、系统、设备及介质，方法包括：对采集的当前帧3D点云进行处理获得当前帧3D点云分割结果；将当前帧3D点云分割结果填充至当前帧栅格图，输出当前帧置信度信息；依据位姿矩阵对上一帧栅格图和当前帧栅格图迭代匹配得到的格栅位置转移信息，将上一帧置信度信息转移至当前帧栅格图内，得到多帧叠加栅格图；依据初始化后的状态转移矩阵、当前帧置信度信息和上一帧置信度信息，得到所述多帧叠加栅格图的先验置信度信息和后验置信度信息；根据后验置信度信息确定可行驶区域。本发明解决了现有技术通过多帧叠加方式得到可行驶区域时存在的算力增加、耗时增大和无法满足系统实时性要求等技术问题。
主权项：1.一种基于多帧叠加的可行驶区域获取方法，其特征在于，包括：通过3D点云分割模型对采集的当前帧3D点云处理，获得当前帧3D点云分割结果，所述当前帧3D点云分割结果包括状态转移矩阵和所述当前帧3D点云中每个点云数据的坐标位置及每个行驶类别对应的置信度；依据每个所述点云数据的所述坐标位置和每个所述置信度，将所述当前帧3D点云分割结果填充至当前帧栅格图中，输出当前帧置信度信息；依据当前帧自车位姿矩阵和上一帧自车位姿矩阵，对上一帧栅格图和所述当前帧栅格图进行迭代匹配得到格栅位置转移信息，依据格栅位置转移信息将上一帧置信度信息转移至所述当前帧栅格图内，得到多帧叠加栅格图；依据初始化后的状态转移矩阵、所述当前帧置信度信息和所述上一帧置信度信息，得到所述多帧叠加栅格图的后验置信度信息；提取所述后验置信度信息中每个所述叠加栅格中后验置信度最大的行驶类别，作为所述多帧叠加栅格图中每个所述叠加栅格的最终行驶类别，依据每个所述叠加栅格的最终行驶类别得到可行驶区域。
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权利要求：
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