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申请/专利权人:南京英尼格玛工业自动化技术有限公司
摘要:本发明公开了一种AGV局部高精度定位导航装置,包括信号基站、定位模块、终端控制系统、AGV小车;所述定位模块包括激光定位传感器、UWB接收装置、惯导模块和激光雷达模块处理器;所述定位模块安装在AGV小车上方;所述激光定位基站发射激光,定位模块接收并处理激光信息;所述UWB定位基站发射脉冲信号,由UWB收发装置接收并发送给定位模块,从而实现AGV运动闭环控制。
主权项:1.一种AGV局部高精度定位导航装置,其特征在于:包括AGV小车、信号基站、定位模块和终端控制系统;所述AGV小车带无线数字传输模块,可通过终端控制系统进行控制;所述信号基站包括激光定位基站和UWB定位基站,放置于AGV小车路线附近;所述激光定位基站包括激光发射部件和编码控制器,所述激光发射部件可发射面激光,所述编码控制器可对激光发射部件进行编码,可编入角度和激光发射部件序号;所述定位模块包括定位激光传感器、UWB接收装置、惯导模块,激光雷达模块和处理器;情况1:当小范围定位时,所述定位传感器接收激光定位基站发出的激光,处理器通过识别所接收激光,根据激光编码信息计算出定位模块相对于激光定位装置的三维坐标,并将数据通过无线传输给终端控制系统;情况2:当大范围定位时,所述UWB定位基站发射脉冲信号,定位模块内部的UWB收发装置计算脉冲信号在UWB定位基站与定位模块之间传输过程的飞行时间与飞行速度,同时结合多个UWB定位基站的坐标位置来计算定位模块位置,得出UWB定位坐标系;所述惯导模块包括陀螺仪和加速度计,所述加速度计测量载体在惯性参考系的加速度,根据陀螺仪的输出建立导航坐标系,经过积分运算获得载体在导航坐标系中的速度和位置,达到导航定位的目的;所述激光雷达模块包括激光发射装置和信号接收装置,所述发射装置发射激光束探测目标的位置、速度特征量的雷达系统;所述终端控制系统可以控制AGV小车的无线数字传输模块从而对小车进行起点或终点的设定。
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