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申请/专利权人：北京京东乾石科技有限公司
摘要：本公开的实施例公开了用于规划轨迹的方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：开始计时，获取轨迹规划任务和额定计算时间；根据轨迹规划任务构造最优控制问题模型，以及设定时间片段数量，并将解向量设为零向量；若累计计时时间小于额定计算时间，则执行如下求解步骤：将初始的解向量作为初始解，根据时间片段数量和初始解求解最优控制问题模型，得到更新后的解向量和更新后的累计计时时间；若更新后的累计计时时间大于等于额定计算时间且更新后的解向量非零向量，将最近一次的解向量作为最终解输出；若更新后的累计计时时间小于额定计算时间，则增加时间片段数量继续求解。该实施方式能够充分利用全部的计算时间提高求解质量和求解精度。
主权项：1.一种用于规划轨迹的方法，包括：开始计时，获取轨迹规划任务和额定计算时间；根据所述轨迹规划任务构造最优控制问题模型，以及设定时间片段数量，并将初始的解向量设为零向量，其中，最优控制问题模型包含目标函数及约束条件，其中，目标函数包括车辆运动时间最短、曲率平滑性较强、尽量远离障碍物，约束条件包括车辆运动学约束、车辆碰撞躲避约束以及边值约束；若累计计时时间小于所述额定计算时间，则执行如下求解步骤：将所述解向量作为初始解，根据时间片段数量和初始解求解所述最优控制问题模型，得到更新后的解向量和更新后的累计计时时间；若更新后的累计计时时间大于等于所述额定计算时间且更新后的解向量非零向量，将最近一次的解向量作为最终解输出；若更新后的累计计时时间小于所述额定计算时间，则增加时间片段数量，以及继续执行上述求解步骤；其中，所述根据时间片段数量和初始解求解所述最优控制问题模型，得到更新后的解向量和更新后的累计计时时间，包括：将车辆的运行时间按时间片段数量分成至少一个时间片段；根据所述至少一个时间片段和初始解将所述最优控制问题模型中连续的决策变量进行离散化后转化成非线性规划问题；采用梯度优化算法求解所述非线性规划问题，得到更新后的解向量，并将获得的解向量还原为时间连续的变量，并计算出累计计时时间。
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权利要求：
百度查询： 北京京东乾石科技有限公司 用于规划轨迹的方法和装置
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