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申请/专利权人：安徽省凤阳县前力玻璃制品有限公司;杭州羽嘉鹰智能科技有限公司

摘要：本发明公开了机械手臂码垛最优空间轨迹规划方法，属于码垛机械臂控制领域，包括以下实施步骤：扫描识别，对需要码垛物品箱的尺寸和码垛区尺寸信息进行扫描记录，并依照分类标准进行识别编号；码放排序，依照每一个码垛区对应的物品箱之间的尺寸关系，进行码放排列，码放排序；轨迹规划，在摆放后一个码垛区时，通过前面码垛区域的码放情况对机械手臂码垛轨迹进行规划；运动控制，在将物品箱码放到不同码垛区时，通过规划后的轨迹判断运动实施的可能性，并对机械手臂的运动轨迹进行最优控制。本发明在具体摆放过程中，通过前码垛区的码放情况对机械手臂码垛轨迹进行规划，避免碰撞到前码垛区的物品，优化机械手臂码放需分类物品箱的空间轨迹。

主权项：1.机械手臂码垛最优空间轨迹规划方法，其特征在于，包括以下实施步骤：S1：扫描识别，对需要码垛物品箱的尺寸和码垛区尺寸信息进行扫描记录，并依照分类标准进行识别编号；S2：码放排序，依照每一个码垛区对应的物品箱之间的尺寸关系，进行码放排列，码放排序；S3：轨迹规划，在摆放后一个码垛区时，通过前面码垛区域的码放情况对机械手臂码垛轨迹进行规划；S4：运动控制，在将物品箱码放到不同码垛区时，通过规划后的轨迹判断运动实施的可能性，并对机械手臂的运动轨迹进行最优控制；步骤S1中分类标准：根据物品箱的颜色和尺寸信息进行分类，并分类标准下扫描到的物品箱进行编号；步骤S3中对码垛轨迹的规划：由物品箱码垛沿着机械手臂运动轨迹的第一个码垛区内的码垛情况进行记录，并依次对后续各个码垛区内的码垛情况进行记录，在码放物品箱时，通过编号分类的前面码垛区的码垛情况来对码垛空间轨迹进行规划；步骤S3的码垛轨迹具体规划方法为，对每个码垛区进行依次编号，再通过扫描识别对物品箱分类后的编号与码垛区编号进行比对，从而确定其分类码垛区前存在的码垛区个数，并对码垛前码垛区的码垛空间信息进行记录，模拟为物品箱码垛移动轨迹中的障碍墙，在码放过程中不与障碍墙进行触碰；步骤S4中的码垛运动轨迹为：在码放排序和轨迹规划过程中得到码垛区排列方式、码放顺序和前码垛区的障碍信息，对码垛过程中机械手臂摆动轨迹和码放高度进行确定；在机械手臂摆动轨迹和码放高度确定下，控制机械手臂升降和摆动同步进行，控制机械手臂的运动轨迹。

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