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申请/专利权人：上海舟塔新材料科技有限公司

摘要：本发明涉及智能交通技术领域，本发明的目的在于提供一种基于发光标线的路侧冲出物体警示系统，其能通过路侧视频桩准确感知即将冲出的物体，并通过道路标线颜色的变化与闪烁效果提醒道路上行驶车辆的驾驶员，还可以在V2X技术的支持下实现对自动驾驶车辆的预警，可以有效避免危险事故的发生，改善交通安全。

主权项：1.一种基于发光标线的路侧冲出物体警示方法，其特征在于，所述物体警示方法包括：S1、获取视频数据，并划定兴趣区域；S2、根据预设帧率对所述兴趣区域中相邻两个视频帧图像进行比较，得到第一判定结果；S3、若第一判定结果为两视频帧图像存在差异，则执行S4；若第一判定结果为两视频帧图像没有差异，则返回S2；S4、判断所述差异是否为影子，得到第二判定结果；若第二判定结果是影子，则返回所述S2；若第二判定结果不是影子，则得到两视频帧图像存在的差异为移动物体，执行S5；S5、判断所述移动物体是否为冲出物体，得到第三判定结果；S6、将所述冲出物体的运动参数发送到V2X信号传输设备；所述V2X信号传输设备将所述冲出物体的运动参数发送给自动驾驶车辆，自动驾驶车辆根据所述运动参数调整驾驶状态；所述判断所述移动物体是否为冲出物体具体包括以下步骤：计算移动物体的瞬时速度；判断移动物体的瞬时速度是否小于第一设定值；若所述移动物体的瞬时速度小于第一设定值，则所述移动物体不是冲出物体；若所述移动物体的瞬时速度大于或等于第一设定值，则所述移动物体为冲出物体；判断所述冲出物体的状态，所述冲出物体的状态包括快速和慢速，所述判断所述冲出物体的状态包括以下步骤：若所述移动物体的瞬时速度小于或等于第二设定值，则所述移动物体为慢速冲出物体；若所述移动物体的瞬时速度大于第二设定值，则所述移动物体为快速冲出物体；若第三判定结果是冲出物体，则将所述冲出物体的运动状态发送至发光标线设备，所述发光标线设备进行发光或闪烁；若第三判定结果不是冲出物体，则返回所述S2；路侧视频桩，用于获取视频数据、划定兴趣区域以及根据预设帧率对所述兴趣区域中相邻两个视频帧图像进行比较判断是否有冲出物体；若没有冲出物体则继续根据预设帧率对所述兴趣区域中相邻两个视频帧图像进行比较；若有冲出物体则判定冲出物体状态，发送冲出物体状态和冲出物体运动参数；发光标线设备，与所述路侧视频桩连接，用于接收所述冲出物体运动参数，并用于进行发光或闪烁警示驾驶员有冲出物体；所述发光标线设备具体包括：标线控制器，与所述路侧视频桩连接，用于接收所述冲出物体的运动状态，并根据冲出物体的运动状态发送工作指令；LED发光标线，与所述标线控制器连接，用于接收所述标线控制器发送的工作指令进行发光或闪烁；V2X信号传输设备，与所述路侧视频桩连接，用于接收所述冲出物体的运动参数并发送给自动驾驶车辆，自动驾驶车辆根据所述运动参数调整驾驶状态；所述发光标线设备进行发光或闪烁具体包括：若所述冲出物体为慢速冲出物体，所述发光标线设备颜色变为预设颜色一，不闪烁；若所述冲出物体为快速冲出物体，所述发光标线设备颜色变为预设颜色二，在预设频率下闪烁；对于因受地形限制、有建筑物遮挡而形成的视线盲区，所述路侧视频桩的检测范围应至少覆盖道路的最远可视点至其下游10m以内的人行道区域，对于因路侧停车而形成的视线盲区，路侧智慧视频桩的检测范围应至少覆盖两个相邻车位；对于因受地形限制、有建筑物遮挡而形成的视线盲区，所述发光标线设备安装在距盲区侧道路边线最近的车道分界线上，安装的起点位于驾驶员在正常驾驶时视线所能达到的最远点；对于因路侧停车而形成的视线盲区，所述发光标线设备安装在停车位侧边界上，每一个停车位安装一组发光标线设备；所述发光标线设备用于向驾驶员发出安全警示。

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