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申请/专利权人：深圳市工匠社科技有限公司

摘要：本发明属于关节动作捕捉技术领域，尤其涉及一种格斗机器人控制器关节动作捕捉方法、装置、设备及介质。本发明的格斗机器人控制器关节动作捕捉方法，用可穿戴式动作捕捉设备识别人体的关节动作，可穿戴式动作捕捉设备包括穿戴件和上肢组件，另一端设置有用于在外力作用下带动上肢组件动作的操控部，上肢组件包括若干个依次连接的上肢部件，相邻两个上肢部件之间以可转动连接的方式形成关节，所述方法包括以下步骤：获取所述上肢组件中各相邻两关节之间的距离；获取上肢组件中各个关节转动的角位置；根据各个关节之间的距离和各个关节转动的角位置获取上肢组件的位置和姿态；根据上肢组件的位置和姿态获取人体的关节动作。本发明可快速准确的获得人体关节动作。

主权项：1.格斗机器人控制器关节动作捕捉方法，其特征在于，用可穿戴式动作捕捉设备捕捉人体的关节动作，所述可穿戴式动作捕捉设备包括穿戴件和上肢组件，所述上肢组件一端与所述穿戴件可转动连接，另一端设置有用于在外力作用下带动上肢组件动作的操控部，所述上肢组件包括若干个依次连接的上肢部件，相邻两个所述上肢部件之间以可转动连接的方式形成关节，所述方法包括以下步骤：获取所述上肢组件中各相邻两关节之间的距离；获取所述上肢组件中各个关节转动的角位置；根据各个关节之间的距离和各个关节转动的角位置获取所述上肢组件的位置和姿态；根据所述上肢组件的位置和姿态获取人体的关节动作；采用磁编码器对各个关节转动的角位置进行采样检测，所述获取所述上肢组件中各个关节转动的角位置还包括以下步骤：获取各个关节转动角位置的第一极值和第二极值；判断采样检测过程中是否存在过零；根据判断结果、第一极值、第二极值和采样检测所检测到的当前采样值获取各个关节转动的角位置；所述根据判断结果、第一极值、第二极值和采样检测所检测到的当前采样值获取各个关节转动的角位置还包括以下步骤：选择第一极值和第二极值中的一个作为起始值；根据所述判断结果和所选择的起始值以及当前采样值与第一极值和第二极值之间的大小关系确定目标采样值；根据目标采样值和起始值确定各个关节转动的角位置；所述根据各个关节之间的距离和各个关节转动的角位置获取所述上肢组件的位置和姿态还包括以下步骤：以穿戴件所在坐标系作为定系，选取上肢组件中的一个上肢部件作为末端执行器；根据各个关节之间的距离和各个关节转动的角位置获取由末端执行器到穿戴件的变换矩阵；根据由穿戴件到末端执行器的变换矩阵得到所选取的上肢部件在定系中的位置和姿态；重复前述步骤直到获取所有上肢部件在定系中的位置和姿态；各个所述关节设置有阻力装置，所述阻力装置用于施加阻碍关节转动的阻力，所述方法还包括以下步骤：获取机器人受到击打后所产生的击打信号；根据所述击打信号确定用于施加阻力的目标阻力装置；根据所述击打信号控制所述目标阻力装置施加阻碍关节转动的阻力。

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