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申请/专利权人：济宁港航龙拱港有限公司;北京经纬恒润科技股份有限公司
摘要：本申请提供了一种车辆转弯路径规划方法、装置及电子设备，涉及运输技术领域，本申请获取转弯路段的结构化数据；在优化参数约束条件下，基于预设的第一优化参数生成包括多组第二优化参数的优化种群；将基于结构化数据和每个第二优化参数构建的转弯规划路段通过目标优化函数求解，确定所述第二优化参数对应的适应度，转弯规划路段从入弯到出弯规划的阶段包括前轮转向阶段、八字转向阶段和后轮转向阶段；以所述优化种群中最优的第二优化参数更新第一优化参数，循环迭代直至达到迭代条件对应的第二优化参数的转弯规划路段作为优化后的转弯路段。如此能够，实现前后轮解耦的车辆面对不同的弯道能够灵活适应，减少人工进行参数调整。
主权项：1.一种车辆转弯路径规划方法，其特征在于，包括：获取转弯路段的结构化数据，所述结构化数据包括起点位置、起点航向角、终点位置和终点航向角；采用种群适应度，在优化参数约束条件下，基于预设的第一优化参数生成包括多组第二优化参数的优化种群；将基于所述结构化数据和每个第二优化参数构建的转弯规划路段通过目标优化函数求解，确定所述第二优化参数对应的适应度，转弯规划路段从入弯到出弯规划的阶段包括前轮转向阶段、八字转向阶段和后轮转向阶段；以所述优化种群中达到预设值的最优适应度的第二优化参数更新所述第一优化参数，并重复所述在优化参数约束条件下，基于第一优化参数生成多组第二优化参数的优化种群以及后续步骤，直至达到迭代条件后，将最后得到的最优适应度的第二优化参数对应的转弯规划路段作为优化后的转弯路段，所述预设值为转弯规划路段不发生障碍物碰撞对应的最小适应度。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 济宁港航龙拱港有限公司 北京经纬恒润科技股份有限公司 一种车辆转弯路径规划方法、装置及电子设备
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