买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

申请/专利权人：华软科技股份有限公司

摘要：本发明实施例公开了一种无人机归正装置及朝向归正方法。无人机归正装置包括：降落平台，降落平台用于无人机的起飞降落；位置调整装置，设置在降落平台的边缘，用于调整无人机在降落平台上的位置；旋转平台，设置在降落平台的中部，旋转平台通过旋转带动放置在旋转平台上的无人机进行朝向调整；控制器，控制旋转平台的转动；距离传感器，扫描获取位于旋转平台上的无人机的实时位置信息，并将实时位置信息发送给控制器；其中，控制器根据预设位置信息对实时位置信息进行判断，根据判断结果控制旋转平台转动。本发明的技术方案通过位置调整装置及旋转平台实现无人机的位置及朝向的调整，通过控制器和距离传感器的配合，实现对无人机朝向的调整。

主权项：1.一种无人机归正装置100，其特征在于，包括：降落平台10，所述降落平台10用于无人机的起飞降落；位置调整装置20，设置在所述降落平台10的边缘，用于调整所述无人机在所述降落平台10上的位置；旋转平台30，设置在所述降落平台10的中部，所述旋转平台30通过旋转带动放置在所述旋转平台30上的所述无人机进行朝向调整；控制器，控制所述旋转平台30的转动；距离传感器50，扫描获取位于所述旋转平台30上的所述无人机的实时位置信息，并将所述实时位置信息发送给所述控制器；其中，所述控制器根据预设位置信息对所述实时位置信息进行判断，根据判断结果控制所述旋转平台转动；所述距离传感器50还用于执行以下步骤：扫描第一无人机的特征区域，获取到所述第一无人机的第一组位置信息，具体为：步骤2-1：以距离传感器50为极点，从所述极点引出一条射线作为极轴，建立极坐标系，所述极轴与所述第一无人机的特征区域的交点作为所述第一组位置信息内第一点的值θ0,r0，其中，θ0为0度，r0为所述交点到所述距离传感器50的距离；步骤2-2：所述距离传感器50以所述第一点为起点，连续扫描所述第一无人机的特征区域的n组点，得到所述第一组位置信息：θ0,r0,θ1,r1,θ2,r2…θh,rn其中，n为正整数，θ0,θ1,θ2…θn为等差数列，公差为a1；所述无人机上设置有特征区域，所述特征区域用于配合所述距离传感器50进行扫描获取位置信息；所述位置信息包括所述特征区域的点相对于所述距离传感器50的距离信息和方向信息；扫描第二无人机的特征区域，获取到所述第二无人机的第二组位置信息，具体为：步骤4-1：在所述极坐标系中，所述极轴与所述第二无人机的特征区域的交点作为所述第二组位置信息内第一点的值α0,d0，其中，α0为0度，d0为所述极轴与所述第二无人机的特征区域的交点到所述距离传感器50的距离；步骤4-2：所述距离传感器50以所述极轴与所述第二无人机的特征区域的交点为起点，连续扫描所述第二无人机的特征区域的m组点，得到所述第二组位置信息：α0,d0,α1,d1,α2,d2…αm,dm其中，m为正整数，α0,α1,α2…αm为等差数列，公差为a2；将所述第二组位置信息与所述第一组位置信息进行对比；判断所述第二组位置信息相对于所述第一组位置信息在误差允许范围外，控制所述旋转平台30带动所述第二无人机转动，直至所述第二组位置信息相对于所述第一组位置信息在误差允许范围内，此时所述第二无人机的朝向归正结束。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 华软科技股份有限公司 一种无人机归正装置及朝向归正方法