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申请/专利权人：成都丰木安禾科技有限公司
摘要：本发明属于对农业采摘技术领域的改进，尤其适用于自动化采茶机器人在定点作业时的茶类作物嫩芽单目摄像头识别定位装置及方法。垂直安装双目摄像头受限于现阶段行业内的软，硬件技术能力，使得其实现成本过高。本发明采用安装在采茶机器人上的机械臂，在机械臂的自由端安装有单目摄像头，所述单目摄像头具有相对于水平面的下倾角θ，该下倾角θ的范围在40°～55°之间。在摄像头平面Ⅰ内，计算获得目标物在摄像头平面Ⅰ内的二维位置，在竖直平面Ⅱ内计算获得目标物9在空间中相对于光轴的偏移位置。扩大了识别范围，能完整的识别出茶叶的视觉形态，极大地提高了识别性能；降低了三维坐标距离误差和实现成本。
主权项：1.一种茶类作物嫩芽单目摄像头识别定位装置，其特征在于：该装置具有安装在采茶机器人上的机械臂，在该机械臂的自由端安装有单目摄像头7，所述单目摄像头7具有相对于水平面的下倾角θ，该下倾角θ的范围在40°～55°之间；在摄像头平面Ⅰ内，第一测量点P1与目标物投影的连线与横移轨迹P1P2具有夹角α，第二测量点P2与目标物投影的连线与横移轨迹P1P2具有夹角β，横移距离L,目标物投影到横移轨迹P1P2的距离为H，由此获得目标物9在摄像头平面Ⅰ内的二维位置，其中： 在竖直平面Ⅱ内目标物9相对于单目摄像头7的光轴具有下倾角γ，基于下倾角γ获得目标物9到达摄像头平面Ⅰ的距离D，即可获得目标物9在空间中相对于光轴的偏移位置，其中：D＝H*tanγ。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 成都丰木安禾科技有限公司 一种茶类作物嫩芽单目摄像头识别定位装置及方法
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