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申请/专利权人：华南理工大学

摘要：本申请公开了一种柔性物的抓取机械手，本抓取机械手包括基座、驱动组件、传动齿轮组、手指组件和力传感系统，通过驱动组件中的单个电机驱动传动齿轮组，并且同时控制至少两个手指组件进行开合，实现对柔性物体的夹持；夹持过程中通过力传感系统实现对夹持力度的检测和控制，实现夹持力度的精确调控。本申请通过圆柱凸轮将电机的转动的作用力转变为直线方向作用力，并且单机驱动各个手指组件，通过带传动驱动各个手指关节的联动，简化机械结构；而且通过力传感系统实时监控指关节对被夹持物体的作用力，能够精确调整作用力大小。本申请涉及机械手技术领域。

主权项：1.一种柔性物的抓取机械手，其特征在于，包括：基座100，所述基座100沿其厚度方向从第一表面110过渡至第二表面120；驱动组件200，所述驱动组件200包括电机210、圆柱凸轮220和推座230，所述推座230与所述基座100滑动连接，所述圆柱凸轮220与所述电机210的输出端连接，所述推座230的一端向外伸出并且与所述圆柱凸轮220上的凸沿221抵接，所述推座230上设置有至少两个与所述推座230的滑动方向平行的齿条231；传动齿轮组300，所述传动齿轮组300包括主动齿轮310、第一传动带轮320、从动齿轮330和第二传动带轮340，所述主动齿轮310与所述第一传动带轮320固定于同一旋转轴，所述从动齿轮330与所述第二传动带轮340固定于同一旋转轴，所述主动齿轮310同时与所述齿条231以及所述从动齿轮330啮合；手指组件400，所述手指组件400包括指根机构500和指关节机构600：所述指根机构500包括指根主体510、指根转轴520、指根主动带轮530和指根从动带轮540，所述指根主体510与所述指根转轴520转动连接，所述指根主动带轮530与所述指根转轴520转动连接并且与所述指根主体510固定连接，所述指根从动带轮540与所述指根转轴520固定连接；所述指关节机构600包括指关节主体630、指关节转轴640和指关节主动带轮650，所述指关节转轴640固定安装于所述指根主体510，所述指关节主体630与所述指关节转轴640转动连接，所述指关节主动带轮650与所述指关节转轴640转动连接并且与所述指关节主体630固定连接，所述指关节主动带轮650通过皮带与所述指根从动带轮540联动；其中，所述手指组件400的数量为至少两个且分为第一手指组件410和第二手指组件420；所述第一手指组件410中的指根转轴520固定安装于所述基座100的第一表面110，所述第一手指组件410中的指根主动带轮530通过皮带与所述第一传动带轮320联动；所述第二手指组件420中的指根转轴520固定安装于所述基座100的第二表面120，所述第二手指组件420中的指根主动带轮530通过皮带与所述第二传动带轮340联动；力传感系统，所述力传感系统包括控制器和多个压力传感器710，所述压力传感器710分别安装于各个所述指根主体510和所述指关节主体630上并且能够与被夹持物体接触，所述电机210和各个所述压力传感器710均电连接至所述控制器。

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权利要求：

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