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申请/专利权人：北京科技大学
摘要：本发明涉及机器人技术领域，特别是指一种基于单目视觉的机械臂自主抓取方法及装置。基于单目视觉的机械臂自主抓取方法包括：基于棋盘标定板，通过示教器对机械臂以及单目相机进行手眼标定，获得坐标变换矩阵；获取目标物体的RGB图像；根据RGB图像，通过深度学习网络进行抓取预测，获得多个抓取预测结果；根据多个抓取预测结果以及预设数据集，采用最优抓取匹配策略进行推理，获得最优抓取结果；根据最优抓取结果以及坐标变换矩阵，通过ROS系统控制机械臂进行抓取。本发明是一种基于单目相机的准确且高效的智能化机械臂自主抓取方法。
主权项：1.一种基于单目视觉的机械臂自主抓取方法，其特征在于，所述方法包括：基于棋盘标定板，通过示教器对机械臂以及单目相机进行手眼标定，获得坐标变换矩阵；获取目标物体的RGB图像；根据所述RGB图像，通过深度学习网络进行抓取预测，获得多个抓取预测结果；根据所述多个抓取预测结果以及预设数据集，采用最优抓取匹配策略进行推理，获得最优抓取结果；根据所述最优抓取结果以及所述坐标变换矩阵，通过ROS系统控制机械臂进行抓取。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京科技大学 一种基于单目视觉的机械臂自主抓取方法及装置
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