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申请/专利权人：北京市农林科学院;北京市农林科学院智能装备技术研究中心
摘要：本发明涉及履带底盘转向控制技术领域，提供一种单HST履带底盘转向控制方法及转向控制系统，基于车辆当前的运行信息以及目标路径获取转角δ；基于转角δ，判断转角δ的范围，根据判断结果输出对应由若干转向状态形成的转向控制周期，并控制车辆在转向周期内依次完成所有的所述转向状态。通过转角δ的范围的判断结构输出转向控制周期，并控制车辆完成转向控制周期内的若干转向状态,从而实现了车辆的整体转向，且通过调节不同转向状态的工作时间占比，提高了转向控制的平顺性和转向控制精度，从而可以提高自主导航履带车辆路径跟踪控制效果。
主权项：1.一种单HST履带底盘转向控制方法，其特征在于，包括：基于车辆当前的运行信息以及目标路径获取转角δ；基于所述转角δ，判断所述转角δ的范围，根据判断结果输出对应由若干转向状态形成的转向控制周期，并控制车辆在转向周期内依次完成所有的所述转向状态。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京市农林科学院 北京市农林科学院智能装备技术研究中心 单HST履带底盘转向控制方法及转向控制系统
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