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申请/专利权人：NISSHA株式会社
摘要：提供机械手的把持控制方法，即使不使用基于相机拍摄的图像识别处理，也能够容易稳定地对把持对象物进行把持。本发明的机械手的把持控制方法包括把持步骤S1、剪切力分布检测步骤S2、力矩值计算步骤S3、滑动发生评价步骤S4、滑动预测评价步骤S5、重心位置推测步骤S6、把持位置移动步骤S7以及继续输送步骤S8。
主权项：1.一种机械手的把持控制方法，所述机械手具备：多根手指；夹具，支承所述手指的后端，并驱动所述手指以便把持或释放把持对象物；以及触觉传感器，设置于所述手指的把持面，并能够测定其感测面的剪切力的分布，所述机械手安装于机械臂的前端，所述机械手的把持控制方法包括：把持步骤，所述机械手把持所载置的所述把持对象物；剪切力分布检测步骤，在所述机械手把持有所述把持对象物的状态下使所述夹具微小上升的期间，通过所述触觉传感器检测漩涡状的剪切力分布；力矩值计算步骤，根据检测出的所述剪切力分布，计算施加于所述机械手的力矩的值；滑动发生评价步骤，根据计算出的所述力矩的值在所述微小上升的期间的变化，评价是否发生了所述把持对象物的滑动；重心位置推测步骤，在评价为发生了所述把持对象物的滑动的情况下，根据所述力矩的朝向和大小推测所述把持对象物的重心位置；把持位置移动步骤，使所述机械手的把持位置移动至推测出的所述重心位置；以及继续输送步骤，所述机械手最终将所述把持对象物输送至目标场所，在使所述机械手的把持位置移动至推测出的所述重心位置之后，再次返回到所述剪切力分布检测步骤。
全文数据：
权利要求：
百度查询： NISSHA株式会社 机械手的把持控制方法
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