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申请/专利权人：新代科技(苏州)有限公司
摘要：本发明公开了一种利用扭力侦测寻原点的装置及方法，它包括动作机构；马达，所述马达与所述动作机构相连接，用于带动所述动作机构进行转动；所述马达具有侦测其扭力的编码器；驱动器，所述驱动器分别与所述马达和所述编码器相连接，用于接收所述编码器输送的扭力信号以将其转化成马达反馈值，并根据控制指令驱动所述马达工作；控制器，所述控制器与所述驱动器相连接，用于根据所述马达反馈值向所述驱动器发出对应的控制指令；所述控制器具有用于设置扭力上限值的寄存器。通过编码器对马达扭力进行侦测来进行动作，可靠度高。
主权项：1.一种利用扭力侦测寻原点的装置，其特征在于，它包括：动作机构（1）；马达（2），所述马达（2）与所述动作机构（1）相连接，用于带动所述动作机构（1）进行转动；所述马达（2）具有侦测其扭力的编码器（21）；驱动器（3），所述驱动器（3）分别与所述马达（2）和所述编码器（21）相连接，用于接收所述编码器（21）输送的扭力信号以将其转化成马达反馈值，并根据控制指令驱动所述马达（2）工作；控制器（4），所述控制器（4）与所述驱动器（3）相连接，用于根据所述马达反馈值向所述驱动器（3）发出对应的控制指令；所述控制器（4）具有用于设置扭力上限值的寄存器（41）；对马达（2）进行扭力侦测，包括以下步骤：（a1）对驱动器（3）进行参数设置，开启扭力限制；（a2）利用寄存器（41）设置马达（2）的扭力上限值；（a3）启动马达（2）进行寻原点动作，并对马达（2）进行扭力侦测；（a4）当侦测的扭力达所述扭力上限值时，运行内置宏程式算法的控制器（4），向所述驱动器（3）发送G31可跳脱指令，使马达（2）反转设定的距离到达参考点；当所述马达（2）扭力上升至设定的扭力上限值时，使马达（2）反转设定的距离；侦测所述马达（2）的索引信号；当侦测到所述索引信号时，设定当前位置为原点。
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权利要求：
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