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申请/专利权人：北京一径科技有限公司
摘要：本申请提供一种基于SIPM的回波检测方法、装置、设备及存储介质，其中，回波检测方法包括：获得激光雷达对同一位置进行K次测距得到的M个回波信号；统计M个回波信号在多个第二时长内的分布情况；根据分布情况、预设的虚警概率以及预设的检测概率，确定当前环境光对应的回波检测阈值系数；根据回波检测阈值系数，从M个回波信号中确定有效回波信号。在本申请中，通过多次测距确定回波检测阈值系数，得到更为准确的回波有效性判断，从而提升激光雷达的性能。
主权项：1.一种基于硅光电倍增管SIPM的回波检测方法，其特征在于，包括：获得激光雷达对同一位置进行K次测距得到的M个回波信号，其中，每次测距的回波检测时长为第一时长，每次测距得到至多P个回波信号，M≤K×P，K为大于或者等于2的整数，M、P为正整数；统计所述M个回波信号在多个第二时长内的分布情况，所述多个第二时长组成所述第一时长；根据所述分布情况、预设的虚警概率以及预设的检测概率，确定当前环境光对应的回波检测阈值系数；根据所述回波检测阈值系数，从所述M个回波信号中确定有效回波信号；其中，所述根据所述分布情况、预设的虚警概率以及预设的检测概率，确定当前环境光对应的回波检测阈值系数，包括：根据所述分布情况，计算当前环境光的亮度值；根据预设的虚警概率和检测概率，计算回波信号信噪比期望值；根据所述环境光的亮度值和所述回波信号信噪比期望值，确定所述当前环境光对应的回波检测阈值系数。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京一径科技有限公司 一种基于SIPM的回波检测方法、装置、设备及存储介质
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