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申请/专利权人：武汉联一合立技术有限公司;武汉科技大学
摘要：本申请公开了一种提高建图丰富度的方法及系统，涉及机器人平台建图定位导航技术领域，所述提高建图丰富度的方法包括：通过激光雷达传感器和深度相机传感器采集激光数据和三维点云数据；对所述激光数据进行过滤处理；将所述三维点云数据过滤并转换成伪激光数据；对所述伪激光数据和过滤后的所述激光数据进行时空同步处理；引入Sigmoid函数调整贝叶斯估计算法中的似然概率，得到改进的贝叶斯估计算法；通过所述改进的贝叶斯估计算法融合时空同步后的所述伪激光数据和所述过滤后的激光数据；通过融合后的激光数据构建栅格地图。本申请形成了一个多传感器检测系统，充分发挥了多种传感器的优势，提供了更为准确和丰富的建图数据，从而提高了建图丰富度。
主权项：1.一种提高建图丰富度的方法，其特征在于，所述方法包括：通过激光雷达传感器和深度相机传感器采集激光数据和三维点云数据；对所述激光数据进行过滤处理；将所述三维点云数据过滤并转换成伪激光数据；对所述伪激光数据和过滤后的所述激光数据进行时空同步处理；引入Sigmoid函数调整贝叶斯估计算法中的似然概率，得到改进的贝叶斯估计算法；通过所述改进的贝叶斯估计算法融合时空同步后的所述伪激光数据和所述过滤后的激光数据；通过融合后的激光数据构建栅格地图。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 武汉联一合立技术有限公司 武汉科技大学 提高建图丰富度的方法及系统
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