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申请/专利权人：重庆工业大数据创新中心有限公司
摘要：本发明涉及一种禁飞区约束下的多无人机包裹协作递送路径优化方法，包括以下步骤：S1：建立无人机编队飞行路径模型，所述无人机编队飞行路径模型包括无人机编队的水平坐标和飞行高度，无人机编队的起点和终点，无人机之间的最小距离和无人机的最大飞行速度指标和性能控制参数；S2：建立禁飞区和包裹递送区模型；S3：建立无人机编队包裹递送任务分配模型；S4：构造禁飞区约束下的多无人机包裹协作递送优化问题；S5：求解构造步骤S4中提出的优化问题。本发明具有提升包裹递送的效率，增大包裹递送效益的优点。
主权项：1.一种禁飞区约束下的多无人机包裹协作递送路径优化方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：建立无人机编队飞行路径模型，所述无人机编队飞行路径模型包括无人机编队的水平坐标和飞行高度，无人机编队的起点和终点，无人机之间的最小距离和无人机的最大飞行速度指标和性能控制参数；S2：建立禁飞区和包裹递送区模型；S3：建立无人机编队包裹递送任务分配模型；S4：构造禁飞区约束下的多无人机包裹协作递送优化问题；S5：求解构造步骤S4中提出的优化问题；步骤S2中，建立包裹递送区模型时，以无人机是否能检测到地面客户的上行信号为划分标准，将无人机能检测到地面客户上行信号的区域作为该地面客户的包裹递送区，根据上述标准，首先建立了无人机编队与地面客户的通信模型，假定无人机编队和地面客户间的信道仅由视距链接决定，那么在时隙t内，从地面客户k到无人机u间的信道功率增益可以表示为： 其中g0表示单位距离的信道功率增益，单位距离为1米，表示无人机u和地面客户k之间的距离，常数h表示无人机编队的飞行高度，表示无人机u执行包裹递送任务过程中的水平坐标集合；地面客户的位置都是固定的，表示为其中在时隙t内，无人机u接收到的来自地面客户k的信号的信噪比可以表示为： 其中pk表示地面客户k的传输功率；N0表示噪声功率；地面客户的包裹递送区定义为信噪比γk，u[t]大于某个阈值θu的区域，θu表示无人机u的信号检测能力。
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权利要求：
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