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申请/专利权人：耐优生物技术(上海)有限公司;耐优生物技术(江苏)有限公司

摘要：本发明公开了一种非实时系统下的机械臂协作方法，其中方法包括步骤：S1：获取下一条指令；S2：判断指令是否为机械臂动作指令；S3：当前机械臂获取规划权限；S4：将获得规划权限的机械臂作为第一目标机械臂；S5：判断第一目标机械臂的目标路径是否与相邻的其他机械臂的目标路径有重叠部；S6：判断第二目标机械臂是否处于规划未完成状态；S7：判断第二目标机械臂的目标路径是否对第一目标机械臂造成阻碍；S8：规划第一目标机械臂的目标路径和目标任务；S9：执行目标路径和目标任务，返回步骤S1。本发明的一种非实时系统下的机械臂协作方法，实现了多机械臂协作控制，提高了机械臂的运作效率，自动化程度高，节约了人力。

主权项：1.一种非实时系统下的机械臂协作方法，包括步骤：S1：获取下一条指令；S2：判断所述指令是否为机械臂动作指令，如是继续后续步骤，否则返回步骤S1；S3：当前机械臂获取规划权限，并判断所述当前机械臂是否获取规划权限成功，如是继续后续步骤，否则重复步骤S3；S4：将获得所述规划权限的所述机械臂作为第一目标机械臂；S5：判断所述第一目标机械臂的目标路径是否与相邻的其他机械臂的所述目标路径有重叠部；如否规划所述第一目标机械臂的所述目标路径和目标任务，在执行该目标路径和该目标任务后返回步骤S1；如是，将有所述重叠部的所述其他机械臂作为第二目标机械臂，直接继续步骤S6；所述目标路径包括自起始位置至目标位置的移动轨迹；S6：判断所述第二目标机械臂是否处于规划未完成状态，并在所述第二目标机械臂处于解除所述规划未完成状态的状态后继续后续步骤；S7：判断所述第二目标机械臂的目标路径是否对所述第一目标机械臂造成阻碍；如是对所述第二目标机械臂进行避障操作后继续步骤S8；否则，直接继续步骤S8；S8：规划所述第一目标机械臂的所述目标路径和所述目标任务；S9：调节所述第一目标机械臂的移动速度后执行所述目标路径和所述目标任务，返回步骤S1。

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