龙图腾网&IPTOP
- 微信扫码登录
- 账号密码登录
- 短信登录/注册
买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！
申请/专利权人：山东新一代信息产业技术研究院有限公司
摘要：一种基于DWA算法的机器人震荡状态恢复方法，首先启动机器人，加载地图；启动全局规划器，等待接收目标点指令。收到目标请求后，启动DWA局部规划器规划路径，并将规划出的速度（线速度和角速度）指令发送给机器人执行。DWA规划器判断是否到达目标点，如果到达则退出本次规划；未到达则不断规划新的速度控制指令，直到到达目标点。当DWA规划出现错误，进入震荡状态时，启动本发明提出的后退、旋转组合恢复方法，快速退出震荡状态，让机器人快速脱困，提升机器人运行可靠性和稳定性。
主权项：1.一种基于DWA算法的机器人震荡状态恢复方法，其特征在于，包括如下步骤：a启动机器人并加载地图；b机器人启动全局规划器，全局规划器等待接收目标点指令；c当机器人收到目标请求后，启动局部规划器规划路径并将规划出的速度指令发送给机器人执行；d机器人执行局部规划器的规划路径；e局部规划器判断是否到达目标点，如果机器人到达目标点则退出本次规划，如果机器人未到达目标点则重复执行步骤c和步骤d）直至机器人到达目标点；f判断机器人是否进入DWA震荡状态，如果否则进行规划速度，如果是则停止规划路径并执行步骤g；g机器人执行后退动作；h机器人执行模拟碰撞检测，机器人顺时针旋转，如果存在碰撞，则执行步骤j，如果不存在碰撞则执行步骤i）i机器人逆时针旋转，如果存在碰撞，则执行执行步骤j；j机器人重新执行规划路径。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 山东新一代信息产业技术研究院有限公司 一种基于DWA算法的机器人震荡状态恢复方法
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
主营中国专利交易买卖与专利转让许可,高校科技成果推广与科技成果转化,知识产权运营管理与平台开发,科技人才专家库与科技猎头等科技服务
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号