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申请/专利权人：中车科技创新(北京)有限公司;中车大连机车研究所有限公司

摘要：本发明公开了一种基于铸造件有序位姿的缺陷检测方法，通过第1个车钩铸造件的完整的PLY格式的三维点云数据和第1个车钩铸造件的标准的PLY格式的三维点云数据之间的偏移矩阵，以及第n个车钩铸造件的完整的三维点云数据与第1个车钩铸造件的完整的三维点云数据之间的偏移矩阵，获取第n个车钩铸造件的完整的三维点云数据和第n个车钩铸造件的标准的三维点云数据之间的偏移矩阵，以获取车钩铸造件的缺陷位置的点云数据，实现对车钩铸造件的缺陷检测。确保了铸造件实际点云与数模点云配准的精度，并避免了直接利用点云处理技术逐步对复杂的缺陷特征进行的分析计算，从而降低了点云处理难度，节省了开发成本与时间。

主权项：1.一种基于铸造件有序位姿的缺陷检测方法，其特征在于，包括如下步骤：S1：将第n,n＝1,2,3……个车钩铸造件固定于作业机器人的变位器夹具上，使得第n个车钩铸造件的钩尾区域与钩体区域连接处的平面水平；将双目3D相机设置于第n个车钩铸造件的钩尾区域与钩体区域连接处的平面的正上方，且双目3D相机与第n个车钩铸造件的钩尾区域与钩体区域连接处的平面之间的距离为设定的拍照距离；将此时的第n个车钩铸造件和双目3D相机之间的相对位置记为位姿n；其中，n表示待进行检测的车钩铸造件的安装序号；所述位姿n包括与第n个车钩铸造件对应的移动双目3D相机的位姿n1和第n个车钩铸造件的位姿n2；S2：基于第n个车钩铸造件的位姿n2，移动双目3D相机使得双目3D相机与车钩铸造件表面之间的距离为设定的拍照距离，获取多个角度的第n个车钩铸造件的局部原始PLY格式的点云数据文件，以实现对车钩铸造件的多角度的局部拍摄；S3：对多个角度的所述第n个车钩铸造件的局部原始PLY格式的点云数据文件进行点云滤波操作，获取多个角度的滤波去噪处理后的第n个车钩铸造件的局部PLY格式的点云数据；S4：基于第n个车钩铸造件的外部轮廓特征，对多个角度的滤波去噪处理后的第n个车钩铸造件的局部PLY格式的点云数据进行点云数据拼接处理，获取第n个车钩铸造件的完整的PLY格式的三维点云数据；S5：获取第n个车钩铸造件的sldprt格式的三维设计模型文件，以获取第n个车钩铸造件的标准的PLY格式的三维点云数据；S6：根据所述位姿n,获取第1个车钩铸造件的完整的PLY格式的三维点云数据和第1个车钩铸造件的标准的PLY格式的三维点云数据之间的偏移矩阵；以获取第n个车钩铸造件的完整的三维点云数据与第1个车钩铸造件的完整的三维点云数据之间的偏移矩阵，进而获取第n个车钩铸造件的完整的三维点云数据和第n个车钩铸造件的标准的三维点云数据之间的偏移矩阵；S7：根据第n个车钩铸造件的完整的三维点云数据、第n个车钩铸造件的标准的三维点云数据、第n个车钩铸造件的完整的三维点云数据和第n个车钩铸造件的标准的三维点云数据之间的偏移矩阵，获取车钩铸造件的缺陷位置的点云数据，以实现对车钩铸造件的缺陷检测。

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