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申请/专利权人：盛科水下智能科技(沈阳)有限公司

摘要：本发明公开了一种轮履复合行走机器人，涉及行走机器人技术领域，其包括支撑架，所述支撑架的内壁固定连接有第一移动机构，所述第一移动机构的内壁固定连接有第二移动机构，本发明通过设置第一移动机构和第二移动机构，可根据实际路况进行移动机构之间的切换，机器人靠第二移动机构轮式进行移动行走，可以更加灵活高速高效的行走，在遇到沙土、泥泞等松软地形时，通过机器人的控制器操控调节轴连接的驱动件启动，从而带动第一移动机构变为新的主移动机构，使得机器人移动的更加稳定；通过设置第三移动机构，作为辅助移动机构，使得切换过程中的机器人移动更加平稳，增强行走机器人的适应性，在机器人移动过程中第三移动机构作为辅助支撑点。

主权项：1.一种轮履复合行走机器人，包括支撑架（100），其特征在于：所述支撑架（100）的内壁固定连接有第一移动机构（200），所述第一移动机构（200）的内壁固定连接有第二移动机构（300），所述第二移动机构（300）的外壁固定连接有第三移动机构（400），所述第三移动机构（400）的一侧转动连接有缓冲机构（500）；所述第一移动机构（200）包括有与支撑架（100）固定连接的定位板（210），所述定位板（210）上开设有弧形槽（220），所述弧形槽（220）内滑动连接有调节组件（230），所述调节组件（230）的一侧转动连接有短轴（240），所述短轴（240）的外壁转动连接有前履带轮（250），所述前履带轮（250）啮合有移动履带（260），所述移动履带（260）啮合有后履带轮（270），所述短轴（240）、前履带轮（250）和移动履带（260）均设置有两组，所述短轴（240）、前履带轮（250）和移动履带（260）对称设置在定位板（210）的两侧，所述后履带轮（270）的内壁固定连接有第二移动机构（300）；所述第二移动机构（300）包括有与后履带轮（270）内壁固定连接的长轴（310），所述长轴（310）的外壁固定连接有车轮（320），所述车轮（320）设置有四组，所述车轮（320）的外壁固定连接有第一链轮（330），所述第一链轮（330）的外壁啮合有第一链条（340），所述第一链轮（330）设置有两组，所述第一链轮（330）的内壁固定连接有第一转轴（350），所述第一转轴（350）的一端固定连接有电机（600）的输出端，所述第一转轴（350）的外壁固定连接有第三移动机构（400），所述支撑架（100）的内壁转动连接有方向轴（360），所述方向轴（360）的底端固定连接有转向块（370），所述转向块（370）的内壁转动连接有转向轴（380），所述转向轴（380）与车轮（320）之间固定连接，所述车轮（320）外壁固定连接有减震组件（390）；所述第三移动机构（400）包括有与第一转轴（350）外壁固定连接的第二链轮（410），所述第二链轮（410）啮合有第二链条（420）,所述第二链条（420）啮合有第三链轮（430），所述第三链轮（430）的内壁固定连接有第二转轴（440），所述第二转轴（440）的外壁转动连接有支撑板（450），所述第二转轴（440）的外壁固定连接有移动组件（460），所述支撑架（100）上开设有滑槽（480），所述移动组件（460）的底端固定连接有支撑垫（470），所述第三链轮（430）、第二转轴（440）、支撑板（450）和滑槽（480）均设置有两组，所述移动组件（460）和支撑垫（470）均设置有四组，所述支撑板（450）的一侧固定连接有缓冲机构（500）；所述移动组件（460）包括有与第二转轴（440）外壁固定连接的第一转动杆（461），所述第一转动杆（461）的一侧固定连接有第一连接轴（462），所述第一连接轴（462）的外壁转动连接有第二转动杆（463），所述第二转动杆（463）的内壁固定连接有第三连接轴（466），所述第三连接轴（466）的外壁转动连接有支撑杆（467），所述支撑杆（467）的底端固定连接有支撑垫（470），所述支撑杆（467）的外壁滑动连接有滑块（468），所述滑块（468）与滑槽（480）之间滑动连接，所述第二转动杆（463）的内壁固定连接有第二连接轴（464），所述第二连接轴（464）的一端转动连接有第三连接轴（466），所述第三连接轴（466）的内壁转动连接有定位轴（469），所述定位轴（469）连接有第三转动杆（465），所述定位轴（469）与支撑板（450）之间固定连接；所述轮履复合行走机器人工作时，当所述第一移动机构（200）和所述第二移动机构（300）切换时，所述第一转轴（350）转动带动所述第二链轮（410）转动，从而带动所述第二链条（420）运动，进而带动所述第三链轮（430）转动进而带动所述第二转轴（440）转动，两组第三链轮（430）在所述第二链条（420）的带动下同时转动，并带动所述第一转动杆（461）转动，从而带动所述第一连接轴（462）运动，进而带动所述第二转动杆（463）运动，所述第二转动杆（463）运动带动所述第二连接轴（464）和第三连接轴（466）跟着所述第二转动杆（463）的运动轨迹运动，从而带动所述第三转动杆（465）以所述定位轴（469）为轴心进行转动，同时所述支撑杆（467）跟着所述第三连接轴（466）运动，并由于滑槽（480）对所述滑块（468）的运动轨迹的限制，所述滑块（468）只能沿着所述滑槽（480）横向移动，从而带动所述支撑杆（467）跟着所述第三连接轴（466）纵向运动的同时，同样跟着所述滑块（468）横向移动，其中对角的两组支撑杆（467）的运动轨迹相同，同时向上或向下移动，而在同一滑槽（480）内的滑块（468）做运动方向相反的运动，同时靠近或远离对方；所述支撑架（100）另一侧的两组滑块（468）与其相对的滑块（468）同样做相反方向的移动，从而在每次滑块（468）沿着滑槽（480）做往复移动时带动支撑架（100）进行水平移动，由此在机器人移动过程中支撑垫（470）作为辅助支撑点，从而实现轮履复合行走机器人工作时，当所述第一移动机构（200）和所述第二移动机构（300）作为机器人行走移动的主机构来回切换时，所述第三移动机构（400）作为移动辅助机构，使得切换过程中的机器人移动更加平稳，增强行走机器人的适应性。

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