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申请/专利权人：杭州三坛医疗科技有限公司
摘要：本发明公开了一种髋膝一体手术机器人及其配准方法,包括多自由度机械臂的末端安装手术器械，用于控制手术器械的运动路径和速度；医学影像融合模块，用于接收和处理来自医学影像设备的影像数据，构建髋关节和膝关节的三维模型；影像配准模块，用于三维模型与术中实时影像的配准；光学跟踪模块，其设置标记点，标记点设置在手术器械上，光学跟踪模块通过追踪标记点实时获取手术器械在三维空间内的位置和姿态，本发明的髋膝一体手术机器人系统，应用于髋关节和膝关节置换或修复手术中，解决当前技术中存在的手术精度不足、操作复杂繁琐、耗时较长等问题，实现髋膝双关节手术的一体化，从而显著提升手术的精准度、安全性和效率。
主权项：1.一种髋膝一体手术机器人,其特征在于：包括多自由度机械臂的末端安装手术器械，用于控制手术器械的运动路径和速度；医学影像融合模块，用于接收和处理来自医学影像设备的影像数据，构建髋关节和膝关节的三维模型；影像配准模块，用于三维模型与术中实时影像的配准；光学跟踪模块，其设置标记点，标记点设置在手术器械上，光学跟踪模块通过追踪标记点实时获取手术器械在三维空间内的位置和姿态；力扭矩传感器和视觉传感器，用于实时监测手术器械与骨骼接触时的力量和位置信息；动态路径优化模块，用于根据术前的路径规划及术中力扭矩传感器和视觉传感器实时反馈信息，动态优化手术器械的运动路径；自适应控制组件，内置自适应控制算法，用于根据动态路径优化模块的路径优化数据，调节手术器械的推进速度、力度和方向；手术操作系统，接收动态路径优化模块以及自适应控制组件的数据，手术操作系统包括操作界面，通过操作界面进行一站式操作。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 杭州三坛医疗科技有限公司 一种髋膝一体手术机器人及其配准方法
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