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申请/专利权人：吴钩科技(苏州)有限公司

摘要：本发明公开了一种相贯线法线跟踪机构，包括：带轮盘的固定杆，安装架套设于轮盘上后、通过轴向定位件组轴向定位于轮盘上，安装架由主驱动机构驱动相对固定杆轴线转动；在安装架上固定设置有升降机构，带焊头的焊头摆臂底部铰接于升降机构的升降平台上，焊头摆臂由法线摆动机构驱动、相对焊头摆臂与升降平台的铰接轴轴线转动；主驱动机构、升降机构和法线摆动机构均与带相贯线焊缝的焊接运动轨迹和焊接姿态的跟踪控制系统的控制装置连接，控制装置能根据跟踪信息控制主驱动机构、升降机构和法线摆动机构，使焊头的旋转速度、升降高度、摆动角度随着焊接的进行实时调整，保证焊接过程中热输入的一致、得到均匀一致的相贯线焊缝。

主权项：1.一种相贯线法线跟踪机构，其特征在于：包括：固定杆，在固定杆上固定设置有与固定杆同轴线的轮盘，安装架通过中部通孔活动套设于轮盘上后、通过轴向定位件组轴向定位于轮盘上，安装架由主驱动机构驱动相对固定杆轴线旋转；在安装架上固定设置有升降机构，焊头摆臂底部铰接于升降机构的升降平台上，自动焊机的焊头固定于焊头摆臂顶部，焊头摆臂由法线摆动机构驱动、相对焊头摆臂与升降平台的铰接轴轴线摆动；主驱动机构、升降机构和法线摆动机构均与带相贯线焊缝的焊接运动轨迹和焊接姿态的跟踪及控制功能的控制装置连接，控制装置能根据跟踪信息控制主驱动机构、升降机构和法线摆动机构，从而使焊头的旋转速度、升降高度、摆动角度随着焊接的进行实时调整；所述的主驱动机构的结构为：轮盘上端边缘水平向外延伸形成环形上边缘，轮盘下端边缘水平向外延伸形成环形下边缘，环形上边缘、轮盘的外侧壁与环形下边缘之间形成围绕轮盘外侧壁一圈的容纳槽，在容纳槽中固定设置有缠绕轮盘外侧壁一圈的链条；在安装架上固定设置有电机轴朝上放置的主驱动电机，在主驱动电机的电机轴上固定设置有与链条匹配的链轮；主驱动电机启动后，通过链轮与链条构成的链传动驱动安装架相对固定杆轴线旋转，从而使焊头相对固定杆轴线旋转；在位于链轮上方的主驱动电机的电机轴端部固定设置有带边滚轮，轮盘的环形上边缘伸入带边滚轮的环形上边沿和环形下边沿之间间隙中；所述的升降机构的结构为：螺杆通过对应轴承座竖向支承设置于安装架上，套筒从螺杆顶部套入后、与旋于螺杆上的螺母顶部固定连接，套筒顶部与位于安装架上方的升降平台固定连接；在套筒与安装架之间设置有使套筒只能轴向移动而不会周向转动的第一周向限位结构，或和在螺母与安装架之间设置有使套筒只能轴向移动而不会周向转动的第二周向限位结构；在螺母下方的螺杆上固定设置有第一从动齿轮，在安装架上固定设置有电机轴朝下放置的轴向驱动电机，在轴向驱动电机的电机轴上固定设置有与第一从动齿轮啮合的第一主动齿轮；轴向驱动电机启动后，通过第一主动齿轮与第一从动齿轮构成的齿轮传动、以及螺杆与螺母构成的螺旋传动驱动升降平台上升或下降，从而使焊头相对固定杆竖直向上或竖直向下运动；所述的法线摆动机构的结构为：连接轴通过对应轴承座竖向支承设置于升降平台的连接孔中，在伸出升降平台上方的连接轴上固定设置有主动锥齿轮，在焊头摆臂下部固定设置有铰接轴，焊头摆臂通过铰接轴铰接于升降平台的铰接座上，在铰接轴上固定设置有与主动锥齿轮啮合的从动锥齿轮；在伸出升降平台下方的连接轴上设置有第二从动齿轮，第二从动齿轮的齿宽等于或大于升降平台的最大升降距离，在安装架上固定设置有电机轴朝上放置的法线摆动电机，在法线摆动电机的电机轴上固定设置有与第二从动齿轮啮合的第二主动齿轮；法线摆动电机启动后，通过第二主动齿轮与第二从动齿轮构成的齿轮传动、主动锥齿轮与从动锥齿轮构成的锥齿轮传动驱动焊头摆臂相对铰接轴轴线摆动，从而使焊头相对铰接轴轴线摆动。

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