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申请/专利权人：长沙紫宸科技开发有限公司

摘要：一种水陆两栖多足灵动尾仿生机器人，包括主体、仿生腿和仿生尾，具备水陆两栖运动以及替代人员潜伏、侦察和战斗的功能，所述仿生腿和仿生尾分别与主体机械连接并电连接，所述仿生腿为一对或多对，所述仿生尾包括弹性主筋、固定在弹性主筋上的尾动力模块、传力装置、间隔设置在弹性主筋上的中间节装置、固定在弹性主筋末端的末节装置；本发明具备陆地、水面和水下运动功能及战斗功能的水陆两栖设计，相较于其他类型的两栖机器人，有更加优越的环境适应性和更广的应用领域，能替代人员进行全天候、高可靠性的搜救、潜伏、情报收集、监视、侦察和对抗的工作。

主权项：1.一种水陆两栖多足灵动尾仿生机器人，包括主体、仿生腿、仿生尾和武器装置，其特征在于：所述仿生腿和仿生尾分别与主体机械连接并电连接，所述仿生腿为若干对，每条仿生腿包括若干个腿节，并包括设于腿节的鳍片、设于腿节末端的脚蹼以及设于腿节之间和或同侧仿生腿之间的柔性膜鳍中的至少一种，同一条仿生腿上的腿节之间通过旋转关节连接，所述仿生尾包括弹性主筋、固定在弹性主筋上的尾动力模块、传力装置、间隔设置在弹性主筋上的中间节装置、固定在弹性主筋末端的末节装置，所述弹性主筋具备高弹性并沿仿生尾首尾轴线方向布置，所述尾动力模块位于仿生尾的首端，所述传力装置具有柔性，传力装置的一端固定在尾动力模块，传力装置的另一端穿过中间节装置后与末节装置的弹性机构连接，所述中间节装置设有减少传力装置摩擦力的滚轮，所述弹性机构包括弹性卷动机构和或弹性拉伸机构，所述传力装置从尾动力模块起始，经由中间节装置，至末节装置结束形成一个链路，所述链路数目≥3，所述链路关于弹性主筋的中心轴线圆周均布，所述武器装置包括物理攻击装置和能量攻击装置，所述物理攻击装置包括尖刺、尖钻、锯齿、刃口和夹钳中的至少一种，所述能量攻击装置包括电击武器、次声波武器、微波武器、超声波武器、激光武器、枪械和炸弹中的至少一种；还设有仿生臂，所述仿生臂与主体机械连接并电连接，具有一个或多个运动自由度，设有夹取机构和武器装置，具备夹取功能以及物理攻击和或能量攻击功能；还设有侧鳍，所述侧鳍与主体机械连接并电连接，设有具备三维活动关节的鳍架，鳍架上和或鳍架间设有柔性材料制成的鳍面；所述仿生尾的弹性主筋为弹性金属杆、弹性非金属复合材料杆、橡胶弹簧、弹性树脂和金属弹簧中的至少一种，所述传力装置为皮带、链、绳、钢丝、钢索中的至少一种，所述尾动力模块为电机减速组件、电动推杆、电液推杆、液压动力系统和气动系统中的至少一种，所述中间节装置设有滚轮，用于限制传力装置自由度以防止脱出。

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