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申请/专利权人：北京航迹科技有限公司
摘要：在点云中标记对象的方法和系统。所述系统可以包括存储介质，所述存储介质被配置为存储由与车辆相关联的一个或多个传感器获取的多组3D点云数据的序列。所述系统还可以包括一个或多个处理器，所述处理器被配置为接收两组3D点云数据，每组3D点云数据都包括对象的标记。这两组数据在序列中彼此不相邻。至少部分基于两组3D点云数据中对象的标记之间的差异，处理器可以进一步被配置为确定在两组3D点云数据之间获取的序列中的一组或多组3D点云数据中的对象的估计标记。
主权项：1.一种用于在点云中标记对象的系统，包括：存储介质，被配置为存储由与车辆相关联的一个或多个传感器获取的多组3D点云数据的序列，每组3D点云数据指示所述对象在所述车辆的周围环境中的位置；还被配置为存储所述车辆的周围环境的多个2D图像帧，所述图像帧由与所述车辆相关联的附加传感器在所述一个或多个传感器获取多组3D点云数据的序列时捕获，至少部分所述2D图像帧包括所述对象；一个或多个处理器，被配置为：将所述多组3D点云数据与相应的2D图像帧相关联；接收两组3D点云数据，每组3D点云数据包括所述对象的标记，所述两组3D点云数据在所述序列中不相邻；至少部分基于所述两组3D点云数据中所述对象的所述标记之间的差异，确定在所述两组3D点云数据之间获取的所述序列中的一组或多组3D点云数据中所述对象的估计标记；包括：基于与已被标记所述对象的所述两组3D点云数据相关联的2D图像帧的两个关键帧中所述对象的坐标变化，以及与所选的3D点云数据相关联的插入帧相对于所述两个关键帧的顺序位置，确定所述所选的3D点云数据的所述对象的估计标记；以及确定所述序列中的一组或多组3D点云数据中所述对象的重影标记，所述一组或多组3D点云数据是在所述两组3D点云数据之前或之后被获取的；所述重影标记为在两个关键帧之前或之后获取的点云帧中应用于对象的标记；确定所述对象的所述重影标记包括：基于所述两组3D点云数据的空间位置的变化，预测所述重影标记的空间位置，并确定所述对象的所述重影标记。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京航迹科技有限公司 用于在3D点云中自动标记对象的系统和方法
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