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申请/专利权人：重庆三电智能科技有限公司
摘要：本发明涉及机器视觉与深度学习技术领域，具体涉及一种基于象棋机器人视觉系统的棋子识别与定位方法，包括截取采集的棋盘外边框以内的图像并进行预处理，得到增强图像；从所述增强图像中找到棋盘内边框四个角点像素坐标，并计算一个棋盘格的像素大小；基于所述像素大小，对所述增强图像进行霍夫圆检测，将检测到的棋子圆心像素坐标与直径存入容器，并计算直径均值；基于所述棋子圆心像素坐标和所述直径均值划分感兴趣区域；将每一分辨率为直径均值×直径均值的感兴趣区域图像输入改进的MobileNet模型中进行前向推理，得到预测的棋子类别；同时，将所述棋子圆心像素坐标输入到棋子定位模型中，得到二维矩阵。
主权项：1.一种基于象棋机器人视觉系统的棋子识别与定位方法，其特征在于，包括以下步骤：通过设置固定于棋盘正上方的相机参数，截取采集的棋盘外边框以内的图像并进行预处理，得到增强图像；从所述增强图像中利用FAST检测算法找到棋盘内边框四个角点像素坐标，并计算一个棋盘格的像素大小；基于所述像素大小，对所述增强图像进行霍夫圆检测，将检测到的棋子圆心像素坐标与直径存入容器，并计算直径均值；基于所述棋子圆心像素坐标和所述直径均值遍历检测到的棋子像素点，以棋子圆心为中心，所述直径均值为边长作棋子的外接矩形，划分感兴趣区域；将每一分辨率为直径均值×直径均值的感兴趣区域图像输入改进的MobileNet模型中进行前向推理，得到预测的棋子类别；同时，将所述棋子圆心像素坐标输入到棋子定位模型中，得到反映当前棋局信息的二维矩阵。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 重庆三电智能科技有限公司 一种基于象棋机器人视觉系统的棋子识别与定位方法
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