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申请/专利权人：中国矿业大学
摘要：本发明公开了一种复杂环境下足式机器人分层步态规划方法，分为外层规划与内层规划，外层规划确定每条腿的迈步方向，内层规划根据迈步方向确定足端运动轨迹。同时内外层规划均由经验规划与学习规划两部分组成。经验规划根据系统模型规划相应动作，学习规划采用强化学习的方法做出规划。将经验规划与学习规划结果进行加权融合作为最终规划结果。融合权重随着强化学习的训练，逐渐向学习规划偏移。外层经验规划采用ZMP法，通过改变支撑腿的位置增大稳定裕度。内层规划采用摆线作为足端运动轨迹，根据ZMP稳定裕度与运动方向确定椭圆轨迹的参数。
主权项：1.一种复杂环境下足式机器人分层步态规划方法，其特征在于：面向复杂地形的随机步态，不预先设定每条腿的迈腿顺序，而是根据机器人状态与环境状态，独立地确定每一条腿下一步的迈腿方向；整个步态规划采用分层规划方式，外层规划用于确定迈腿的方向，内层规划用于生成足端运动轨迹；外层规划和内层规划都由经验规划和学习规划两部分组成，然后进行融合；机器人在初始化后，进行状态观测，根据观测的结果确定是否进行外层规划；只有在有摆动腿进入支撑相时进行外层规划。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国矿业大学 一种复杂环境下足式机器人分层步态规划方法
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