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申请/专利权人：合肥工业大学
摘要：本发明公开了一种基于模拟退火算法的机器人布局优化方法，包括以下步骤：三维建模并基于三维建模进行正动力学建模；求解机器人的可达工作空间，并确定机器人工作的边界范围；对离散任务节点集合求逆解得出各离散任务节点的关节角度值；求出可操作度值和灵活度值；建立约束条件模型；以灵活度值为分析依据建立适应度函数，基于模拟退火粒子群算法在约束条件模型约束下求解最大灵活度值。本发明中，通过模拟退火粒子群算法求解得出最大灵活度值，实现对铺放机器人与外部轴的最优布局求解，在面对加工质量要求较高的任务时，不仅能够确保机器人的工作空间覆盖所有任务点，还能够考虑机器人工作空间的灵活性，以满足复杂加工任务的需求。
主权项：1.一种基于模拟退火算法的机器人布局优化方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤100，根据机器人型号以及芯模尺寸对机器人和芯模进行三维建模得到三维模型，对所述三维模型进行正动力学建模得到正动力学模型；步骤200，基于机器人的正运动学模型利用模特卡罗法求解机器人的可达工作空间，并根据可达工作空间确定机器人工作的边界范围；步骤300，基于芯模尺寸导入铺放轨迹中的离散点并沿芯模圆周方向以取样步长进行离散并生成离散任务节点集合，对离散任务节点集合求逆解得出各离散任务节点的关节角度值；步骤400，将所有离散任务节点的关节角度值代入可操作度公式并求出可操作度值，定义所有可操作度值的平均值为铺放机器人在此布局位置的灵活度值；步骤500，根据机器人本体与芯模之间的碰撞情况、机器人的奇异点情况以及机器人的可达工作空间建立约束条件模型；步骤600，以灵活度值为分析依据建立适应度函数，以灵活度值为目标函数，基于模拟退火粒子群算法在约束条件模型约束下求解最大灵活度值，以确定最优关节角度值、最优位置，输出最优布局。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 合肥工业大学 一种基于模拟退火算法的机器人布局优化方法
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