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申请/专利权人：深圳元戎启行科技有限公司
摘要：本发明公开了一种路面几何结构的三维重建方法及装置，包括：获取路面图像和路面激光点云，并对所述路面图像拟合得到平面进行网格初始化；根据所述路面激光点云对路面高度进行初始化，将路面激光点的平均高度赋值于对应的网格节点；根据所述路面图像对应的相机位姿对赋值后的网格节点进行渲染，得到渲染图像和法向量图像；分别将所述渲染图像和所述法向量图像与对应的真实图像进行对比，计算得到对应的损失，并根据计算得到的损失进行反向传播，更新网格的位置和颜色，得到重建后的网格。本发明利用激光雷达点云初始化网格形状，利用法向量约束提升网格的几何精度，提高了三维重建的图像质量。
主权项：1.一种路面几何结构的三维重建方法，其特征在于，包括：获取路面图像和路面激光点云，并对所述路面图像拟合得到平面进行网格初始化；根据所述路面激光点云对路面高度进行初始化，将路面激光点的平均高度赋值于对应的网格节点；根据所述路面图像对应的相机位姿对赋值后的网格节点进行渲染，得到渲染图像和法向量图像；分别将所述渲染图像和所述法向量图像与对应的真实图像进行对比，计算得到对应的损失，并根据计算得到的损失进行反向传播，更新网格的位置和颜色，得到重建后的网格。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 深圳元戎启行科技有限公司 一种路面几何结构的三维重建方法及装置
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