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申请/专利权人：中机科(北京)车辆检测工程研究院有限公司
摘要：本发明涉及导航控制技术领域，具体涉及基于智能感知的足式机器人导航控制方法，该方法包括：获取待控制足式机器人在每个预设时刻下的地面摩擦力，以及每个预设时刻下的温度值和湿度值；确定每个预设时刻对应的环境代表指标，筛选出天气变化临界时刻；确定待调节时刻对应的步态调节因子；对待控制足式机器人在待调节时刻下的步幅和步速进行调节；对待控制足式机器人在待调节时刻下的触地时长进行调节；控制待控制足式机器人在导航控制过程中以目标步幅、目标步速和目标触地时长进行移动。本发明通过对足式机器人的步幅、步速和触地时长进行自适应调节，实现了足式机器人的导航控制，提高了足式机器人移动的稳定性和导航控制的效果。
主权项：1.一种基于智能感知的足式机器人导航控制方法，其特征在于，包括以下步骤：获取待控制足式机器人在预设时间段内每个预设时刻下的地面摩擦力，以及每个预设时刻下的温度值和湿度值，其中，预设时间段的结束时刻为待调节时刻，待调节时刻下待控制足式机器人所在区域存在降雨或降雪；根据每个预设时刻与其之前预设时刻下的地面摩擦力、温度值和湿度值之间的差异，确定每个预设时刻对应的环境代表指标，并从预设时间段内筛选出天气变化临界时刻；根据待调节时刻对应的环境代表指标与天气变化临界时刻之前的预设时刻对应的环境代表指标之间的差异，确定待调节时刻对应的步态调节因子；根据步态调节因子，对待控制足式机器人在待调节时刻下的步幅和步速进行调节，得到目标步幅和目标步速；根据待调节时刻下的步幅步速调节情况，对待控制足式机器人在待调节时刻下的触地时长进行调节，得到目标触地时长；控制待控制足式机器人在导航控制过程中以目标步幅、目标步速和目标触地时长进行移动。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中机科(北京)车辆检测工程研究院有限公司 基于智能感知的足式机器人导航控制方法
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