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申请/专利权人：江苏科技大学;长三角船舶与海工装备技术创新中心
摘要：本发明公开了一种海底行走机器人数字孪生系统与姿态控制结构；属于海上综合发电技术方法领域，主要由海底行走机器人、地形探测机器人、海面支持船及脐带缆系统等设备共同组成。本发明通过构建海底行走机器人数字孪生系统可以对深海行走机器人作业工况、运行姿态进行实时观察与控制，有利于深海行走机器人作业的开展和运行维护；同时，通过重心调节模块的结构设计以及其与姿态传感器的布置设计，能够适应海底的复杂地形和物性，保证海底机器人的稳定行走。
主权项：1.一种海底行走机器人数字孪生系统与姿态控制结构，其特征在于，包括海底行走机器人1、地形探测机器人2、海面支持船3及脐带缆系统4，所述海底行走机器人1的一侧通过安置的脐带缆线连接在地形探测机器人2上，所述海底行走机器人1的尾部连续连接在脐带缆系统4及海面支持船3上；所述海底行走机器人1包括姿态传感器11及重心控制器12，所述重心控制器12包括固接的内侧齿轮环121及外侧齿轮环120；所述外侧齿轮环120为圆环形且内侧带有齿轮的传动结构，其外侧与海底行走机器人1固定连接；所述内侧齿轮环121为圆环形且外侧部带有齿轮的传动结构，在其内侧安置有固定支板124，在所述固定支板124相互连接的中心位置连接有姿态传感器11。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 江苏科技大学 长三角船舶与海工装备技术创新中心 一种海底行走机器人数字孪生系统与姿态控制结构
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