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申请/专利权人：新疆农业大学
摘要：本发明公开了一种滚筒式多目标红花地形自适应统收机器人及控制方法，包括壳体、传感机构、驱动机构、控制机构、收集机构、固定于壳体底部的采摘机构、行走机构；采摘机构包括采摘筒、位于采摘筒内部的切刀组件及多个穿孔组件，穿孔组件固定于采摘筒外壁；收集机构为采摘机构提供负压环境；统收时，控制机构控制各部件的运行；传感机构实时获取前方路况及目标红花植株信息；驱动机构用以驱动采摘筒与切割刀不同步转动；采摘筒达到最佳采摘位置时，开始带动穿孔组件转动固定目标红花果球，基于负压环境将花丝吸入穿孔组件的中心孔，切割刀切割花丝并存储于密封腔室；收集机构用于收集花丝。本发明具有采收效率高、花丝完整度高、地形自适应的特点。
主权项：1.一种滚筒式多目标红花地形自适应统收机器人，其特征在于，包括壳体、传感机构、驱动机构、控制机构、收集机构、固定于壳体底部的采摘机构、行走机构；所述采摘机构包括采摘筒、位于采摘筒内部的切刀组件及多个穿孔组件，所述穿孔组件固定于采摘筒外壁；其中，所述穿孔组件包括自外向内逐个向下嵌套的果球定位辅助曲面、果球定位孔、花丝缩颈定位孔、花丝封圈，沿所述花丝封圈内壁面周向向内向心延伸出多个薄片，多个薄片的前端汇聚于花丝封圈中央并围成中心孔，相邻薄片之间形成间隙；所述切刀组件包括刀柄与切割刀，所述刀柄靠近采摘筒的一侧固定有切割刀，且所述切割刀贴合于所述采摘筒内壁；所述采摘机构两端分别设有第一密封板及第二密封板，所述第一密封板与第二密封板中心开有收集孔，所述收集机构通过所述收集孔与采摘机构连通，为采摘机构提供负压环境；若干刀柄、采摘筒内壁、第一密封板及第二密封板形成密封腔室；所述驱动机构用以驱动采摘筒与切刀组件不同步转动。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 新疆农业大学 一种滚筒式多目标红花地形自适应统收机器人及控制方法
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