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申请/专利权人：普宙科技有限公司
摘要：本发明涉及一种基于非正交云台的稳像方法，其包括如下步骤：获取光电吊舱组件整体的XYZ三轴角速度数据；获取俯仰转动驱动组件的转动机械角；获取非正交俯仰机械角旋转矩阵；获取转动驱动组件的转动角速度；以及通过转动驱动组件的转动角速度获取转动控制量，且所述控制量控制方位转动驱动组件、横滚转动驱动组件、俯仰转动驱动组件中的一种或几种转动。本发明可以在保证云台稳定性的同时，简化结构、降低成本，同时，本发明还可对非正交云台的三个运动轴进行解耦，以获取不同转动驱动组件的转动角速度，最终通过解耦后的转动角速度实现对转动驱动组件进行精确控制，以实现稳像控制。
主权项：1.一种基于非正交云台的稳像方法，其特征在于，包括如下步骤：获取光电吊舱坐标系X0Y0Z0下、光电吊舱组件整体的XYZ三轴角速度数据；获取俯仰转动驱动组件的转动机械角α；按照公式1获取非正交俯仰机械角旋转矩阵Tx1： 根据所述俯仰机械角旋转矩阵Tx1、光电吊舱组件整体在光电吊舱坐标系X0Y0Z0下的角速度数据获取转动驱动组件坐标系X1Y1Z1下，方位转动驱动组的转动角速度、横滚转动驱动组的转动角速度、俯仰转动驱动组件转动角速度，以完成非正交云台各转动驱动组件的解耦；以及通过所述转动驱动组件坐标系X1Y1Z1下，方位转动驱动组的转动角速度、横滚转动驱动组的转动角速度、俯仰转动驱动组件的转动角速度中的一种或几种获取转动控制量，且根据所述控制量控制方位转动驱动组件、横滚转动驱动组件、俯仰转动驱动组件中的一种或几种转动。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 普宙科技有限公司 一种基于非正交云台的稳像方法
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