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混合多策略采样的双向RRT避障路径规划方法 

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申请/专利权人:南京理工大学;南京长江自动化研究院有限公司;江苏农林职业技术学院

摘要:本发明公开了一种混合多策略采样的双向RRT避障路径规划方法,包括如下步骤:利用运动平台自带的传感器对周边障碍物环境进行扫描并建立栅格地图,将各栅格地图区分为障碍空间与自由空间,确定起始点和目标点,初始化算法参数;以起始点、目标点分别作为主树或辅树的根节点构建两棵快速搜索树,选定某一搜索树作为当前搜索树进行节点搜索扩展;针对主树和辅树,混合多策略进行采样;通过检测是否发生碰撞,若否,则接入可行新节点;判断当前情况两棵树是否已经连接,若两棵树连接则结束该避障路径规划算法并输出路径。本发明可以更加精确地向目标前进,大幅减少无效的探索,快速逼近主树节点,尽可能降低计算资源消耗。

主权项:1.一种混合多策略采样的双向RRT避障路径规划方法,其特征在于,包括如下步骤:步骤S1、利用运动平台自带的传感器对周边障碍物环境进行扫描并建立栅格地图,将各栅格地图区分为障碍空间与自由空间,确定起始点和目标点,初始化算法参数;步骤S2、以起始点、目标点分别作为主树或辅树的根节点构建两棵快速搜索树,选定某一搜索树作为当前搜索树进行节点搜索扩展;步骤S3、针对主树和辅树,混合多策略进行采样;步骤S4、通过检测是否发生碰撞,若否,则接入可行新节点;步骤S5、判断当前情况两棵树是否已经连接,若两棵树连接则结束该避障路径规划算法并输出路径,若未连接则返回步骤S2。

全文数据:

权利要求:

百度查询: 南京理工大学 南京长江自动化研究院有限公司 江苏农林职业技术学院 混合多策略采样的双向RRT避障路径规划方法

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