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摘要：本发明涉及无人机路径规划的技术领域，特别是涉及一种基于改进的RRT算法的三维森林火险无人机路径规划方法，包括以下步骤：数据采集：对其周围环境数据进行采集，并对采集的数据进行融合和处理，生成准确的三维环境模型；数据处理：通过采集的数据为改进后的RRT算法提供数据支撑，改进的RRT算法生成一条平滑且无碰撞的路径；执行：无人机根据规划后的路径进行运动，过程中判断无人机是否到达最终目标点，若到达则停止，若还没有到达，则继续运动直至到达目标点；其通过无人机对其周围环境数据进行采集和处理，再通过改进后的RRT算法对根据采集的数据自动生成无人机的飞行路径，减少无人机的碰撞风险，同时降低人工的劳动量，并且大大节省应急时间。
主权项：1.一种基于改进的RRT算法的三维森林火险无人机路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：一、数据采集：对其周围环境数据进行采集，并对采集的数据进行融合和处理，生成准确的三维环境模型；二、数据处理：通过采集的数据为改进后的RRT算法提供数据支撑，改进的RRT算法生成一条平滑且无碰撞的路径；三、执行：无人机根据规划后的路径进行运动，过程中判断无人机是否到达最终目标点，若到达则停止，若还没有到达，则继续运动直至到达目标点。
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