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申请/专利权人：国网能源研究院有限公司;北京交通大学

摘要：本发明公开了一种无人机群的通信处理方法、装置以及计算机设备。其中，该方法包括：确定无人机群，其中，无人机群包括：多个信息无人机和一个干扰无人机；获取对多个信息无人机进行调度的调度策略，多个信息无人机的第一飞行轨迹，干扰无人机的第二飞行轨迹，多个信息无人机的第一功率分配，干扰无人机的第二功率分配；基于上述信息，确定多个信息无人机的最小平均保密通信速率的速率表征形式；基于速率表征形式，以多个信息无人机的最小平均保密通信速率最大化为目标，联合调整调度策略，第一飞行轨迹，第二飞行轨迹，第一功率分配和第二功率分配，得到目标调度策略，目标第一飞行轨迹，目标第二飞行轨迹，目标第一功率分配和目标第二功率分配。

主权项：1.一种无人机群的通信处理方法，其特征在于，包括：确定无人机群，其中，所述无人机群包括：多个信息无人机和一个干扰无人机，所述多个信息无人机用于分别向对应的授权终端发送通信信号，所述干扰无人机用于向多个非授权终端发送干扰信号；获取对所述多个信息无人机进行调度的调度策略，所述多个信息无人机的第一飞行轨迹，所述干扰无人机的第二飞行轨迹，所述多个信息无人机的第一功率分配，所述干扰无人机的第二功率分配；基于所述调度策略，所述第一飞行轨迹，所述第二飞行轨迹，所述第一功率分配和所述第二功率分配，确定所述多个信息无人机的最小平均保密通信速率的速率表征形式；基于所述速率表征形式，以所述多个信息无人机的所述最小平均保密通信速率最大化为目标，联合调整所述调度策略，所述第一飞行轨迹，所述第二飞行轨迹，所述第一功率分配和所述第二功率分配，得到目标调度策略，目标第一飞行轨迹，目标第二飞行轨迹，目标第一功率分配和目标第二功率分配；所述基于所述速率表征形式，以所述多个信息无人机的所述最小平均保密通信速率最大化为目标，联合调整所述调度策略，所述第一飞行轨迹，所述第二飞行轨迹，所述第一功率分配和所述第二功率分配，得到目标调度策略，目标第一飞行轨迹，目标第二飞行轨迹，目标第一功率分配和目标第二功率分配包括：建立所述速率表征形式为目标优化函数，所述多个信息无人机的所述最小平均保密通信速率最大化为目标值，通过求解所述目标优化函数的最优解的方式，得到所述目标调度策略，所述目标第一飞行轨迹，所述目标第二飞行轨迹，所述目标第一功率分配和所述目标第二功率分配；其中，所述建立所述速率表征形式为目标优化函数，所述多个信息无人机的所述最小平均保密通信速率最大化为目标值，通过求解所述目标优化函数的最优解的方式，得到所述目标调度策略，所述目标第一飞行轨迹，所述目标第二飞行轨迹，所述目标第一功率分配和所述目标第二功率分配，包括：获取所述目标优化函数对应的优化约束条件；确定所述目标优化函数为： 基于所述优化约束条件，求解所述目标优化函数的最优解的方式，得到所述目标调度策略，所述目标第一飞行轨迹，所述目标第二飞行轨迹，所述目标第一功率分配和所述目标第二功率分配；所述获取所述目标优化函数对应的优化约束条件，包括： 表达为第n个时隙第m个信息无人机对第k个授权终端的通信速率不小于第n个时隙第m个信息无人机对非授权终端的最大泄漏速率，qm[1]＝qm[N+1]表达为第m个信息无人机的初始位置变量与最终位置变量相同，qJ[1]＝qJ[N+1]表达为干扰无人机的初始位置变量与干扰无人机的最终位置变量相同，||vm[n]||≤Vmax表达为第n个时隙第m个信息无人机的速度变量不大于预定最大速度变量，||am[n]||≤amax表达为第n个时隙第m个信息无人机的加速度变量不大于预定最大加速度变量，||vJ[n]||≤Vmax表达为第n个时隙干扰无人机的速度变量不大于预定最大速度变量，||aJ[n]||≤amax表达为第n个时隙干扰无人机的加速度变量不大于预定最大加速度变量，表达为第n个时隙第m个信息无人机与第n个时隙第j个信息无人机之间的距离满足预定最小安全距离变量，表达为第n个时隙第m个信息无人机与干扰无人机之间的距离满足预定最小安全距离变量，表达为第m个信息无人机的飞行能量变量不大于预定最大能量变量，表达为干扰无人机的飞行能量变量不大于预定最大能量变量，Rm[n]≥Rmin表达为第n个时隙第m个信息无人机的飞行曲率半径变量不小于预定最小曲率半径变量，RJ[n]≥Rmin表达为第n个时隙干扰无人机的飞行曲率半径变量不小于预定最小曲率半径变量，0≤pm[n]≤Pmax表达为第n个时隙第m个信息无人机的发射功率变量不大于预定最大发射功率变量，0≤pJ[n]≤Pmax表达为第n个时隙干扰无人机的发射功率变量不大于预定最大发射功率变量，其中，qm[1]为第m个信息无人机的初始位置变量，qm[N+1]为第m个信息无人机的最终位置变量，Vmax是所述预定最大速度变量，amax是所述预定最大加速度变量，qJ[1]为所述干扰无人机的初始位置变量，qJ[N+1]为所述干扰无人机的最终位置变量，qj[n]为第n个时隙第j个信息无人机的位置变量，dmin为所述预定最小安全距离变量，Rm为第m个信息无人机的飞行曲率半径变量，Rmin为所述预定最小曲率半径变量，为第m个信息无人机的飞行能量变量，为所述干扰无人机的飞行能量变量，为第m个信息无人机的预定最大能量变量，为干扰无人机的预定最大能量变量，Pmax为所述预定最大发射功率变量。

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