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申请/专利权人：西安石油大学

摘要：本发明公开了一种立体车库的路径优化算法，包括取车路径优化算法，定义目标车位的车位坐标为i,j，i表示目标车位所在层的层数，j表示目标车位所在列的列数；当用户取车时，对于目标车位i,j，首先判断i是否为1，若i＝1,用户直接进行取车；当i不为1时，对于取出目标车位的车辆，建立目标车位的载车板下行通道。并公开了将所述优化算法应用于立体车库控制系统。本发明算法能正确指导目标车位准确下降，从而使得载车板路径最优，可以起一个指导PLC控制系统如何正确下达命令的目的，从而正确且高效的控制载车板升降横移运动，避免对载车板的重复操作和误操作，使载车板的每一次动作都是有效的。

主权项：1.一种立体车库的路径优化算法，其特征在于，包括取车路径优化算法和存车路径优化算法，所述取车路径优化算法包括定义目标车位的车位坐标为i,j，i表示目标车位所在层的层数，j表示目标车位所在列的列数；当用户取车时，对于目标车位i,j，首先判断i是否为1，若i＝1,用户直接进行取车；当i不为1时，对于取出目标车位的车辆，建立目标车位的载车板下行通道：首先，判断第i-1层车辆到第一层的j列是否均无载车板，如果是，目标车位载车板直接将目标车位降到第一层，实现用户取车；当第i-1层车辆到第一层的j列有载车板时，需要进行自动寻找目标车位所在层下面所有层的空车位所在的列即ky，载车板横移路径由j-ky的符号确定，当j-ky大于0时，y层ky+1列到j列的车位均左移一位；当j-ky小于0，y层j列到ky-1列的车位均右移一位；当j-ky为0，则不需要移动载车板；对目标车位所在层下的所有层进行判断，逐层移动，每层需要移动的次数为j-ky的绝对值；当目标车位所在层下的所有层载车板按照算法横移完成后，目标车位载车板所在列下降通道即建立完成；所述存车路径优化算法包括：假设M*N型二维矩阵立体车库M*N-M-1个车位均与像素点相对应，以数组[Xi,Yj]分别表示各车位单位载车板所处位置，其中X表示层数i＝1，2，...，M，Y表示车位列值j＝1，2，...，N；第一步搜索底层空载车板，如果已有车辆数目小于本层所允许停放的车辆数目最大值，则可以直接停放，否则采用基于领域的搜索策略择优获取最佳车位：将车库的当前状态作为初始节点，节点代价公式：Ix＝Jx+Kx，其中Jx、Kx与Ix分别表示由初始节点到目标节点的横移、升降与总代价，依序遍历各深度以得到空闲单位，进行总代价比较，最小即为最佳；设定进行一次存车或取车所需的时间T，T＝a×fn+b×gn其中，a为升降时间常数，b为横移时间常数，fn为载车板升降的次数，gn为横移的次数；当目标车位层下面所有层中每层载车板横移次数最少，gn一定会最小，gn满足的方程: 式中，j表示目标车位所在列，ky表示第y层的空车位所在列为第k列；寻找最佳车位的过程中，若是第一层就有空余车位，那么无论其余层是否有空余车位，都将车停在第一层，并且当第一层有不止一个空余车位时，对第一层的空余车位不做比较，能够任意停在一个空余车位上；若是第一层已经处于饱和状态，那么系统将自动判断第二层是否有空余车位，当第二层只有一个位置时，系统便会选择该车为的载车板，根据取车路径优化算法，为目标车位让出升降通道，使目标车位载车板下降到底层；当第二层不止有一个空余车位时，应自动对第二层可停车位存车时间进行比较，判断将车停放在哪个车位载车板横移次数最少即存车时间最短；判断的过程为，分别找出这几个空余车位列号，并把它们依次做减法取绝对值j-ky，绝对值小的就是应该选定的停车位；当绝对值最小的不止一个时，系统将任意选出其中的一个作为目标车位进行存放；若是第二层已经饱和，系统将会依次判断第三层直至顶层。

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