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申请/专利权人：华芯(嘉兴)智能装备有限公司

摘要：本发明提供一种天车的运行控制方法及装置，属于半导体搬运设备技术领域，本发明的天车的运行控制方法，通过输入起始节点、终止节点和轨道交汇处对应的状态信息，利用目标路径规划模型得到对各交汇节点的节点决策动作信息以及目标交汇节点，考虑到了执行额外任务的天车可能与按照规划路径行驶的天车在交汇处产生路径冲突的问题，实现对目标天车路径的精确规划，考虑到了轨道网络中各种条件的影响，提高了路径规划的精度和准确性，通过以历史状态信息为样本、历史节点决策动作信息为标签进行强化训练，得到过渡路径规划模型，可以更好地利用过去的经验，在面对额外任务时，天车可以应对天车轨道网络中的真实情况。

主权项：1.一种天车的运行控制方法，其特征在于，包括：将目标天车的起始节点、终止节点以及天车轨道网络中轨道交汇处对应的交汇节点的状态信息输入至目标路径规划模型，利用所述目标路径规划模型得到对各交汇节点的节点决策动作信息以及各节点决策动作信息对应的目标交汇节点，以得到所述目标天车的目标路径；所述状态信息包括当前节点连接的各轨道段上的交汇节点、各轨道段上的天车运行信息、各轨道段的类型以及各轨道段的最大允许速度；起始节点、终止节点分别为所述目标天车在所述天车轨道网络中运行的起点和终点对应的节点；控制所述目标天车按照所述目标路径进行运行；其中，所述目标路径规划模型是以目标路径规划样本集中的历史状态信息为样本，以与所述历史状态信息对应的历史节点决策动作信息为标签，强化训练过渡路径规划模型得到的；所述过渡路径规划模型是基于初始路径规划样本集对初始路径规划模型训练得到的；所述初始路径规划样本集包括初始路径规划模型在轨道网络中所确定的运行路径对应的交汇节点的状态信息和状态信息对应的节点决策动作信息；所述过渡路径规划模型通过以下方式训练得到：基于为所述初始路径规划模型进行动作决策所配置的奖励函数，计算所述初始路径规划模型决策出的动作信息对应的奖励信息；基于天车执行动作信息后确定的交汇节点的状态信息以及所述奖励信息，更新所述初始路径规划模型的参数，得到过渡路径规划模型；所述奖励函数包括多个子函数，所述奖励函数由以下公式确定： ；其中，表示奖励函数，表示允许运行速度子函数，表示当前总时间代价子函数，表示轨道段类型子函数，表示等待时间损失子函数；w1、w2、w3以及w4均为权重系数；允许运行速度子函数的值的大小与各轨道段的最大允许速度成正比，当前总时间代价子函数的值的大小与天车运行至当前节点所耗费的时间成反比，轨道段类型子函数的值的大与天车运行过的环形轨道的数量成反比；等待时间损失子函数的值的大小与轨道段上的天车运行信息关联；所述等待时间损失子函数表示为： ；其中，r4为等待时间损失子函数，k是与轨道段相关的常数，表示每增加一个天车对等待时间的影响；N是轨道段上运行的天车总数量，Nn是轨道段上与所述目标天车行驶方向相反的天车数量，Np是轨道段上与所述目标天车行驶方向相同的天车数量，dn是表示与所述目标天车行驶方向相反的天车对等待时间影响的系数，dp是表示与所述目标天车行驶方向相同的天车对等待时间影响的系数，且dn＜dp。

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