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申请/专利权人：辽宁科技大学
摘要：本实用新型属于采摘机器人技术领域，具体涉及一种柔性索道采摘机器人。本实用新型包括可根据需要调整大小的支撑框架，在支撑框架内设置有索道牵引系统，索道牵引系统包括机械臂平台、第一电机、缠线盘、绳索和第一旋转接头等结构，可以使得负责采摘的执行机构在支撑框架内移动到成熟作物处，进行采摘工作；执行机构包括五轴机械臂和抱果夹、剪枝刀等结构，在抱果夹将作物夹持住的同时由剪枝刀将作物采摘下来；执行机构上还设置有双目摄像头，通过软件分析图像，辨别作物的成熟度，控制索道牵引系统带动执行机构到成熟作物处完成采摘。本实用新型可以全天候工作，实现无人化采摘，大大提高采摘的工作效率，节省采摘的人工成本。
主权项：1.一种柔性索道采摘机器人，其特征在于，包括支撑框架1，支撑框架1内设置有索道牵引系统，索道牵引系统连接有执行机构；所述索道牵引系统包括机械臂平台2，机械臂平台2内设置有若干个第一电机3，机械臂平台2顶部设置有与第一电机3数量对应的第一旋转接头4，所述第一电机3的输出轴连接有缠线盘5，所述缠线盘5上套有绳索，所述绳索一端与缠线盘5连接，绳索另一端经过第一旋转接头4与设置于支撑框架1上的若干第二旋转接头6连接；机械臂平台2底部设置有执行机构，所述执行机构包括机械臂7，机械臂7远离机械臂平台2的一端连接有剪切采摘机构8。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 辽宁科技大学 一种柔性索道采摘机器人
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