买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

申请/专利权人：广东经纬天地科技有限公司

摘要：本申请公开了一种室内定位方法、系统、设备及存储介质，方法包括：在目标定位场景中采集待定位移动终端的不同位置的UWB的RSSI数据，基于若干个UWB的RSSI数据进行排序、测距计算得到对应的测距定位结果；获取待定位移动终端的惯导航迹数据和视觉定位信息，并确定待定位移动终端的实时位置坐标数据；将测距定位结果和对应的视觉定位信息输入至预设的误差估算模型，以获取测距定位结果对应的误差估值区间；当某一测距定位结果未在对应的误差估值区间时，获取测距定位结果对应的时间戳；基于实时位置坐标数据、视觉定位信息和对应的时间戳进行融合定位，确定待定位移动终端的融合定位坐标；本申请具有提高室内定位的定位精度的效果。

主权项：1.一种室内定位方法，其特征在于，包括：在目标定位场景中采集待定位移动终端的不同位置的UWB的RSSI数据，基于若干个所述UWB的RSSI数据进行排序、测距计算得到对应的测距定位结果；获取所述待定位移动终端的惯导航迹数据和视觉定位信息，并确定所述待定位移动终端的实时位置坐标数据；将所述测距定位结果和对应的视觉定位信息输入至预设的误差估算模型，以获取所述测距定位结果对应的误差估值区间；当某一测距定位结果未在对应的误差估值区间时，获取所述测距定位结果对应的时间戳；基于所述实时位置坐标数据、所述视觉定位信息和对应的时间戳进行融合定位，确定所述待定位移动终端的融合定位坐标；所述将所述测距定位结果和对应的视觉定位信息输入至预设的误差估算模型，以获取所述测距定位结果对应的误差估值区间，具体包括：采用预设的误差评估算法分别对所述测距定位结果和对应的视觉定位信息进行误差估算，得到对应的第一误差估算值和第二误差估算值；根据第一误差估算值和第二误差估算值进行数据融合参数调整；根据所述第一误差估算值、第二误差估算值和预设的误差线性函数，计算获取所述测距定位结果对应的误差估值区间；所述采用预设的误差评估算法分别对所述测距定位结果和对应的视觉定位信息进行误差估算，得到对应的第一误差估算值和第二误差估算值，具体包括：所述误差评估算法如公式1、2所示： 其中，R为第一误差估算值或第二误差估算值，基站坐标为xn，yn，n为大于等于1的正整数，测距定位结果为视觉定位结果为i和j为大于等于1的正整数；Di、Dj为待定位移动终端到第i个基站的测量距离，D′i、D′j为定位点和基站之间的距离。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 广东经纬天地科技有限公司 一种室内定位方法、系统、设备及存储介质