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申请/专利权人：复旦大学
摘要：本发明提供了一种五自由度并联乒乓球机器人，属于工业机器人领域，包括基座、动平台、驱动装置、以及支链；驱动装置包括四个第一驱动装置和一个第二驱动装置，四个第一驱动装置在竖直面上呈矩形阵列状分布，第二驱动装置安装在任意两个第一驱动装置之间；支链包括四条第一支链和一条第二支链，四条第一支链分别连接在四个第一驱动装置和动平台的四角之间，第二支链连接在第二驱动装置和动平台的中心处之间；其中，第一支链为RUS型支链，第二支链为RUU型支链。本发明采用了串联机器人并行化的设计，同时融合了串并联机构，具有较大的工作空间及较高的刚度、速度、精度等性能，能做出较高难度的击球动作，可应用于乒乓球训练等场景。
主权项：1.一种五自由度并联乒乓球机器人，包括基座、动平台、安装在所述基座上的驱动装置、以及连接所述驱动装置和所述动平台的支链；其特征在于，所述驱动装置包括四个第一驱动装置和一个第二驱动装置，四个所述第一驱动装置在竖直面上呈矩形阵列状分布，所述第二驱动装置安装在任意两个所述第一驱动装置之间；所述支链包括四条第一支链和一条第二支链，四条所述第一支链分别连接在四个所述第一驱动装置和所述动平台的四角之间，所述第二支链连接在所述第二驱动装置和所述动平台的中心处之间；其中，所述第一支链为RUS型支链，所述第二支链为RUU型支链，所述基座包括底板和相间隔地安装在所述底板上的两根立柱；每两个所述第一驱动装置相间隔地安装在一根所述立柱上，并且两根所述立柱上相对应位置的第一驱动装置呈对称设置；所述第二驱动装置安装在任意一根所述立柱上且位于所在立柱上的两个第一驱动装置之间。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 复旦大学 一种五自由度并联乒乓球机器人
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