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申请/专利权人：上海新纪元机器人有限公司

摘要：本发明提供了一种浮力自适应的船舶及其浮力调节方法。浮力自适应的船舶包括主船、辅船、多个连接部件、水线测量装置和浮力调节系统。所述主船具有适于浸没在水面以下的船底。所述辅船包括支架和多个子船体，所述多个子船体位于所述主船的两侧且通过所述支架连接，其中至少部分子船体具有伸缩仓。所述多个连接部件并联在所述主船与所述辅船之间。所述水线测量装置用于测量所述主船的水线，且包括分别位于所述主船两侧的第一传感器和第二传感器。所述浮力调节系统包括：控制器，用于发出浮力调节信号；伸缩驱动机构，位于所述伸缩仓内，根据所述浮力调节信号带动所述伸缩仓伸展或收缩，从而改变所述辅船的体积及所述船舶的浮力。

主权项：1.一种浮力自适应的船舶，包括：主船，具有适于浸没在水面以下的船底；辅船，包括支架和多个子船体，所述多个子船体位于所述主船的两侧且通过所述支架连接；所述多个子船体包括位于所述主船第一侧的至少一第一伸缩仓和位于所述主船第二侧的至少一第二伸缩仓；多个连接部件，并联在所述主船与所述辅船之间；水线测量装置，用于测量所述主船的水线，所述水线测量装置包括分别位于所述主船两侧的第一传感器和第二传感器；浮力调节系统，包括：控制器，耦合所述水线测量装置，用于根据所述主船的水线发出浮力调节信号；伸缩驱动机构，位于所述伸缩仓内，根据所述浮力调节信号带动所述伸缩仓伸展或收缩，从而改变所述辅船的体积及所述船舶的浮力；其中所述控制器根据所述主船的水线发出浮力调节信号的步骤包括：计算由所述第一传感器所测量的第一侧水线和第二传感器所测量的第二侧水线的差值；比较所述差值与阈值；当所述差值小于或等于所述阈值时，使用公式1根据主船的排水量计算浮力变化量，且使用公式2根据所述浮力变化量计算所述伸缩仓的长度改变量；当所述差值大于所述阈值时，分别计算所述主船第一侧的第一排水量和第二侧的第二排水量；分别根据所述第一排水量和第二排水量计算使所述船舶不发生侧倾的第一浮力变化量和第二浮力变化量；分别根据所述第一浮力变化量和第二浮力变化量计算所述至少一第一伸缩仓的第一长度改变量和所述至少一第二伸缩仓的第二长度改变量；其中所述公式1为：其中△F是浮力变化量；ρ是水的密度，g是重力加速度，V为主船的吞吐排水量，V0为主船空载排水量；所述公式2为：其中ΔL是伸缩仓的长度改变量，S是辅船横截面积。

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