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申请/专利权人：上海理工大学

摘要：本发明公开了一种用于轮椅的模块化越障辅助装置，涉及康复医疗器械技术领域。包括悬挂机构、轮腿机构、底座机构、锁紧机构；其中，底座机构为轮椅起限位定位作用，锁紧机构设置于底座机构上方并与底座机构铰接，轮腿机构设置于底座机构两侧呈对称结构，并与底座机构铰接，悬挂机构设置于底座机构两侧，并与轮腿机构铰接。本发明采用模块化设计，模块接口部位结构、尺寸及参数标准化，易于实现模块间互换，以满足所配合的不同尺寸轮椅需求，且将与模块接口相铰接的轮椅前轮转换为转动副，通过轮腿机构的摆动辅助轮椅完成越障，以满足轮椅的全地形需求。

主权项：1.一种用于轮椅的模块化越障辅助装置，其特征在于，包括悬挂机构、轮腿机构、底座机构、锁紧机构；其中，所述底座机构用于轮椅的限位定位，所述锁紧机构设置于所述底座机构上方并与所述底座机构铰接，用于使用中锁紧所述轮椅，所述轮腿机构设置于所述底座机构沿行进方向的两侧呈对称结构，并与所述底座机构铰接，用于所述辅助装置的形态变换，所述悬挂机构设置于所述底座机构两侧，并与所述轮腿机构铰接，用于所述辅助装置的行进驱动；所述悬挂机构包括用于驱动行动的轮毂电机、载力挡板、螺旋弹簧、减振阻尼、阻尼铰座、悬架支架、支架横梁、连杆铰座、上摇臂连杆组、导向摇臂连杆组；所述悬架支架用于支撑以所述螺旋弹簧为基础的弹性减震机构，其中所述载力挡板沿着轮毂的外侧跨越轮毂设置，一端连接与轮毂中心轴连接，一端用于连接所述螺旋弹簧，所述上摇臂连杆组的一端连接于所述悬架支架，另外一端连接所述阻尼铰座，所述导向摇臂连杆组的一端连接于所述悬架支架，另外一端连接所述连杆铰座，其中所述阻尼铰座及所述连杆铰座都设置于悬架支架上，所述支架横梁设置于所述悬架支架位于轮毂之上的空间，用于安装所述阻尼铰座和所述连杆铰座；所述轮腿机构包括轮腿连杆组、H臂导向连杆、驱动模块，其中所述轮腿连杆组包括轮腿连杆一、轮腿连杆二、轮腿连杆三与轮腿连杆四；所述底座机构包括底座支架、定位支架、载力铰座、碳板连接板、直角角座；所述锁紧机构包括锁紧连杆组、上固定板、机架铰座、夹爪爪片、防滑橡胶垫、夹爪连杆组，其中所述锁紧连杆组于底座机构两侧呈对称结构，其两侧均为四连杆结构并由锁紧连杆一、锁紧连杆二、锁紧连杆三、锁紧连杆四相互铰接，且所述锁紧连杆两端均设有孔；所述机架铰座包括机架铰座一、机架铰座二、机架铰座三、机架铰座四均固接于上固定板，所述两侧锁紧连杆一与锁紧连杆四上端孔位均铰接于机架铰座，其下端孔位分别与所述轮腿连杆组及所述锁紧连杆二、锁紧连杆三铰接，同时所述两侧锁紧连杆二铰接于所述锁紧连杆三，此时所述锁紧连杆组构成异形铰链四杆机构；所述夹爪连杆两端设有孔，所述上固定板设有四个定位孔与夹爪连杆铰接，所述夹爪爪片共有两瓣呈镜像对称态，且同时与夹爪连杆及碳板连接板铰接，所述防滑橡胶垫作为模块接口分别嵌固于所述两瓣夹爪爪片内壁；当安装所述装置时，所述两侧舵机分别带动所述轮腿连杆一、二及轮腿连杆三、四转动，与其铰接的锁紧连杆一、锁紧连杆二、锁紧连杆三及锁紧连杆四也随之转动；与所述锁紧连杆一、锁紧连杆四铰接的所述机架铰座带动与之固接的上固定板向上抬升，此时与所述上固定板铰接的所述夹爪连杆组带动与之铰接的夹爪爪片逐渐咬合；当所述轮腿连杆一转动至与所述锁紧连杆一共线时，此时所述轮腿连杆四与所述锁紧连杆四、所述锁紧连杆二与所述锁紧连杆三也处于共线状态，连杆机构整体构成六连杆H字奇异位形，迫使机构本体达到稳态，此时所述舵机停转使机构整体完成自锁；而所述防滑橡胶垫作为模块接口咬合于所配合的轮椅前轮，越障装置本体与轮椅本体通过模块接口形成铰接。

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