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申请/专利权人：浙江华睿科技股份有限公司
摘要：本发明实施例提供了一种确定机器人位姿的方法及装置，包括：在机器人的定位模式为双激光雷达定位模式、且满足预设的匹配更新条件的情况下，获取机器人的主激光雷达在第一时刻采集的主激光点云，以及机器人的次激光雷达在第二时刻采集的次激光点云；将主激光点云和次激光点云投影到预设的栅格地图，得第一栅格索引集合和第二栅格索引集合；通过第一栅格索引集合和第二栅格索引集合对次激光点云进行过滤，得到目标次激光点云；通过目标次激光点云和主激光点云与预先构建的地图进行匹配，得到机器人的观测位姿。通过本发明，解决了相关技术中由于环境信息与先验地图发生变化导致的机器人定位准确性较低的问题。
主权项：1.一种确定机器人位姿的方法，其特征在于，包括：在确定机器人的定位模式为双激光雷达定位模式、且满足预设的匹配更新条件的情况下，获取所述机器人的主激光雷达在第一时刻采集的主激光点云，以及所述机器人的次激光雷达在第二时刻采集的次激光点云，其中，所述第一时刻与所述第二时刻的时间差在预设时长范围内；将所述主激光点云和所述次激光点云投影到预设的栅格地图，得第一栅格索引集合和第二栅格索引集合，其中，所述第一栅格索引集合中记录了主激光点云中的各个激光点在所述栅格地图的索引，所述第二栅格索引集合中记录了次激光点云中的各个激光点在所述栅格地图的索引；通过所述第一栅格索引集合和所述第二栅格索引集合对所述次激光点云进行过滤，得到目标次激光点云；通过所述目标次激光点云和所述主激光点云与预先构建的地图进行匹配，得到所述机器人的观测位姿。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 浙江华睿科技股份有限公司 确定机器人位姿的方法及装置
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